[发明专利]移动机器人、移动控制系统以及移动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种移动机器人、移动控制系统以及移动控制方法。

背景技术

已知通过移动到靠近客户的位置来提供服务的装置。例如，日本专利文献特开2014-209293号公报中公开了一种移动打印机，当该移动打印机接收来自客户的打印服务的请求时，该移动打印机移动到客户的远程位置。在移动到客户的位置之后，移动打印机提供打印服务。

根据所使用的移动机器人的环境的不同，在请求了服务之后可能目的地改变或者可能难以获得目的地的具体位置。

本发明提供一种即使当在请求了服务之后目的地改变时或在难以获得目的地的具体位置时也朝向客户移动的技术。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供一种移动机器人，其包括：接收单元，其接收包括目的地的目的地区域的指定，移动单元，其朝向所述目的地区域移动；以及寻找单元，其在朝向所述目的地区域的移动开始之后寻找客户。所述移动单元朝向所述寻找到的客户移动。

因此，即使当在请求了服务之后目的地改变时或即使在难以获得目的地的具体位置时移动机器人也能够朝向客户移动。

所述寻找单元可以将给出预定信号的人指定为所述客户。

因此，与用户终端介入的例子相比，能够更容易地指定客户。

所述信号可以是由所述人执行的姿势或由所述人发出的声音。

因此，与信号通过直接触摸移动机器人给出的例子相比，能够识别从更远的位置给出的信号。

所述移动机器人可以还包括认证单元，其认证给出所述信号的所述人是否为正当客户。在给出所述信号的所述人被认证为所述正当客户的情况下，所述寻找单元可以将所述人指定为所述客户。

因此，能够向正当客户提供服务。

所述寻找单元可以在移动到所述目的地区域内之后寻找所述客户。

因此，与持续进行客户寻找处理的例子相比，能够减少移动机器人的处理负荷。

在移动到所述目的地区域内之后，所述寻找单元可以在所述移动停止的状态下寻找所述客户。

因此，能够通知周围正在进行客户寻找处理。

所述寻找单元可以边朝向所述目的地区域移动边寻找所述客户。

因此，与当寻找客户时移动机器人停止的情况相比，能够快速地移动至目的地区域。

所述寻找单元可以具有能够检测所述信号的极限距离，并在到所述目的地区域的距离变得小于所述极限距离之后，可以寻找所述客户。

因此，与无论到目的地区域的距离和极限距离之间的关系如何而开始客户寻找处理的例子相比，能够增加找到客户的几率。

所述接收单元可以接收由用户终端接收的所述目的地区域的所述指定。

因此，与直接向移动机器人输入目的地区域的指定的例子相比，能够从更远的位置指定目的地区域。

所述接收单元可以针对预定的地图接收所述目的地区域的所述指定。

因此，与没有使用地图的例子相比，能够直观地指定目的地区域。

所述目的地区域可以具有以在所述地图上指定的点为中心的预定的大小。

因此，与通过用户指定目的地区域的大小的例子相比，能够容易地指定目的地区域。

移动机器人还可以包括搜索单元，其搜索朝向所述目的地区域的路径。所述移动单元可以沿着由所述搜索单元搜索的所述路径移动。

因此，与利用移动机器人之外的装置搜索路径的例子相比，能够改善例如对通信故障的抗性。

在所述搜索单元检测出多个朝向所述目的地区域的路径的情况下，所述移动单元可以沿着所述多个路径中到所述目的地区域的外周的距离最短的一个路径移动，。

因此，能够更为容易地提高设定路径的可能性。

移动机器人还可以包括存储器，其存储具有在其中记录了所述移动单元能够移动的区域的地图。在所述目的地区域包括多个所述移动单元能够移动的区域的情况下，所述移动单元可以朝向所述多个区域中与靠近所述目的地区域的中心的区域重叠的一个区域移动。

因此，能够提高按照用户的期望设定路径的可能性。

移动机器人还可以包括提供单元，其在移动到对应于所述客户的位置之后，提供预定的服务。

因此，能够向用户提供服务。

本发明的第二方面提供一种移动控制系统，其包括：接收单元，其接收包括目的地的目的地区域的指定；移动单元，其朝向所述目的地区域移动；以及寻找单元，其在朝向所述目的地区域的移动开始之后寻找客户。所述移动单元朝向所述寻找到的客户移动。