[发明专利]多视点图像的深度估计方法和深度估计设备

权利要求书

1.一种多视点图像的深度估计方法，包括：

将同一场景的多个图像中的每个图像作为当前图像执行如下处理：

获得当前图像中每个像素的初始深度值；

将当前图像划分为多个超像素；

基于所述初始深度值，根据预定约束条件，得到多个超像素的平面参数；以及

基于超像素的平面参数，生成超像素中每个像素的深度值；

其中，所述预定约束条件包括：

共连接约束，所述共连接约束与彼此不遮挡的相邻超像素上的临近点的深度值差异有关；和

几何一致性约束，所述几何一致性约束与每个超像素上的选定点和其投影到参考图像上的第一投影点再投影回当前图像上的第二投影点之间的位置差异有关，所述参考图像是多个图像中除当前图像之外的图像。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述预定约束条件还包括：图像一致性约束，所述图像一致性约束与每个超像素上的选定点和其在参考图像上的投影点之间的特征差异有关，所述参考图像是多个图像中除当前图像之外的图像。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述预定约束条件还包括：共面约束，所述共面约束与特征相似的相邻超像素的选定点之间的深度差异有关。

4.如权利要求1所述的方法，其中，如果两个相邻超像素上的像素的平均初始深度值之差的绝对值小于预定阈值，则两个相邻超像素被判断为彼此不遮挡。

5.如权利要求1所述的方法，其中，如果两个相邻超像素上的像素的平均初始深度值之差的绝对值大于或等于预定阈值，则两个相邻超像素被判断为彼此遮挡。

6.如权利要求1所述的方法，其中，相邻超像素上的临近点包括相邻超像素的相邻边缘处的像素。

7.如权利要求1所述的方法，其中，获得当前图像中每个像素的初始深度值包括：

对于当前图像中的每个像素，

确定该像素在作为多个图像中除当前图像之外的图像的参考图像中的投影点，该投影点基于该像素的假设深度值；

计算该像素和所有投影点之间的特征差异总和；

选择最小特征差异总和对应的假设深度值，作为该像素的初始深度值。

8.如权利要求1所述的方法，其中，将当前图像划分为多个超像素包括：将当前图像上的其中像素具有相似特征的连通域确定为超像素。

9.一种多视点图像的深度估计设备，其针对同一场景的多个图像中的每个图像作为当前图像进行操作，该深度估计设备包括：

获得装置，被配置为：获得当前图像中每个像素的初始深度值；

划分装置，被配置为：将当前图像划分为多个超像素；

参数生成装置，被配置成：基于所述初始深度值，根据预定约束条件，得到多个超像素的平面参数；以及

深度值生成装置，被配置为：基于超像素的平面参数，生成超像素中每个像素的深度值；

其中，所述预定约束条件包括：

共连接约束，所述共连接约束与彼此不遮挡的相邻超像素上的临近点的深度值差异有关；和

几何一致性约束，所述几何一致性约束与每个超像素上的选定点和其投影到参考图像上的第一投影点再投影回当前图像上的第二投影点之间的位置差异有关，所述参考图像是多个图像中除当前图像之外的图像。