[发明专利]机械手存储装置以及机械手

说明书

本发明涉及一种机械手存储装置以及机械手，其提供了具有简单结构的机械手存储装置。容纳用于附接在致动器(2)上的机械手(35)的机械手存储装置(10)包括：容纳板(17)，其容纳处于悬挂状态的机械手，并且包括悬挂机构(70)，该悬挂机构将机械手悬挂在面向机械手的板表面(17a)上。悬挂机构包括：挂钩构件(22)，其从板表面在水平方向上延伸，从而与设置在机械手中的悬挂部分(40)接合；挤压构件(23)，其防止悬挂在挂钩构件上的机械手在从板表面分离的方向上移动；以及支撑构件(24)，其限制悬挂在挂钩构件上的机械手在接近板表面的方向上移动。机械手夹在挤压构件与支撑构件之间并且被容纳。

技术领域

本发明涉及一种用于容纳可替换地安装在致动器或类似零件上的机械手的机械手存储装置，以及由该机械手存储装置容纳的机械手。

背景技术

已知一种用于更换工业机器人的机械手的自动机械手更换装置。对于放置自动机械手更换装置的机械手的地方(机械手存储装置)，提出了例如下列示例：支撑板支撑机械手的连接表面和位于相对侧上的表面，所述支撑板被支撑在放置台主体的竖直部分中，该放置台主体具有多个弹簧，所述多个弹簧以距离机械手的连接中心距离相等的方式设置。之后，通过滑动机构，支撑机械手的放置表面的放置板被支撑在放置台主体的水平支撑表面上，所述滑动机构以平行于自动机械手更换装置的移动方向而水平地移动(日本未审查专利申请公开第H1-234188号)。

因为根据日本未审查专利申请公开第H1-234188号的机械手存储装置包括很多可移动部件，所以其结构较为复杂。因此，本发明的目的为，提供一种结构简单的机械手存储装置。本发明的另一个目的为提供一种适于被容纳在该机械手存储装置中的机械手。

发明内容

为了实现上述目的，本发明为一种容纳用于附接在致动器上的机械手的机械手存储装置。该机械手存储装置包括：容纳板，其容纳处于悬挂状态的机械手，并且包括悬挂机构，该悬挂机构将机械手悬挂在面向机械手的板表面上。悬挂机构包括：挂钩构件，其从板表面在水平方向上延伸，从而与设置在机械手中的悬挂部分接合；挤压构件，其防止悬挂在挂钩构件上的机械手在从板表面分离的方向上移动；以及支撑构件，其限制悬挂在挂钩构件上的机械手在接近板表面的方向上移动。机械手被夹在挤压构件与支撑构件之间并且被容纳。

根据本发明，可以提供具有简单结构的机械手存储装置。除了上述主题之外的其他问题、构造以及效果将在下面对实施方式的描述中变得更加清楚。

附图说明

图1为根据本发明的第一实施方案的机械手存储装置的外部立体图；

图2为示出在图1中所示的容纳板从安全护栏抽出的状态的立体图；

图3为示出设置在图1中所示的容纳板上的悬挂机构的立体图；

图4为在图1中所示的机械手的立体图；

图5为在图4中所示的机械手的悬挂部分的局部放大图；

图6为根据本发明的第二实施方案的机械手存储装置的外部立体图；

图7为根据本发明的第三实施方案的机械手存储装置的外部立体图；

图8为示出设置在图7中所示的容纳板上的悬挂机构的立体图；以及

图9为图7中所示的机械手的悬挂部分的局部放大图。

具体实施方式

(第一实施方案)