[发明专利]模块化多自由度工业机器人

说明书

本发明提供了一种模块化多自由度工业机器人，其包括：基座；X轴一体机模块，设于所述基座上；大臂，一端连接于所述X轴一体机模块的输出结构，所述X轴一体机模块驱动所述大臂运动；Y轴一体机模块，设于所述大臂的另一端；小臂，一端连接于所述Y轴一体机模块的输出结构，所述Y轴一体机模块驱动所述小臂运行；ZR两自由度一体机模块，设于所述小臂的另一端。该模块化多自由度工业机器人能够在一系列标准化模块中选择合适的模块进行搭配，即可达到使用要求，大大缩短研发周期，使得产品性能更加稳定，也方便后期的维护，对工业机器人在各行业进一步的普及有很大推动作用。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种模块化多自由度工业机器人。

背景技术

随着德国工业4.0、中国智能制造2025规划的提出，机器人等制造行业日益受到各方面关注，成为社会热点。劳动力成本的上升和外部发展环境的变化，也迫使中国等国家的传统劳动密集型产业面临改造升级。一场机器换人的改造无论从全局还是局部层面，都势不可挡。

传统的机器人机械结构主要是由基座、各个机械臂、电机、减速器、丝杠等部分组成，构成零件多，结构复杂，通用性不强，安装维护起来相当不便，而且影响机器人末端执行器精度的主次因素不好区分，总结起来就是：传统机器人机械结构不够简洁，通用性不强，没有实现模块化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种模块化多自由度工业机器人，解决现有技术存在的结构复杂、零部件通用性弱、后期维护难等问题。

为了解决上述问题，本发明提供如下技术方案：

一种模块化多自由度工业机器人，其包括：基座；X轴一体机模块，设于所述基座上；大臂，一端连接于所述X轴一体机模块的输出结构，所述X轴一体机模块驱动所述大臂运动；Y轴一体机模块，设于所述大臂的另一端；小臂，一端连接于所述Y轴一体机模块的输出结构，所述Y轴一体机模块驱动所述小臂运行；ZR两自由度一体机模块，设于所述小臂的另一端。

在如上所述的模块化多自由度工业机器人中，优选地，所述X轴一体机模块包括第一电机壳、第一定子、第一转子、第一柔性轴承、第一柔轮、第一减速器轴承；所述第一定子位于所述第一电机壳内部；所述第一转子同轴穿过所述第一定子内部，并包括第一电机转轴和第一磁钢，所述第一电机转轴前端的部分截面呈椭圆形；所述第一柔性轴承嵌套安装在所述第一电机转轴截面呈椭圆形的部分；所述第一柔轮嵌套安装在所述第一柔性轴承的外圈；所述第一减速器轴承的外圈与所述第一柔轮的外翻法兰相连。

在如上所述的模块化多自由度工业机器人中，优选地，所述大臂呈长条扁平状，两端为半圆形，且于两端的两个平行平面上各自设有一内孔和环形凹槽，与所述X轴一体机模块连接的一端环形凹槽设有一环列盲孔，与所述Y轴一体机模块连接的一端环形凹槽设有一环列通孔。

在如上所述的模块化多自由度工业机器人中，优选地，所述小臂呈长条扁平状，上下两平面之间环绕一圈台阶，所述台阶上套设有外机壳，所述外机壳覆盖于所述Y轴一体机模块、ZR两自由度一体机模块。