[发明专利]模块化多自由度工业机器人

权利要求书

1.一种模块化多自由度工业机器人，其特征在于，包括：

基座；

X轴一体机模块，设于所述基座上；

大臂，一端连接于所述X轴一体机模块的输出结构，所述X轴一体机模块驱动所述大臂运动；

Y轴一体机模块，设于所述大臂的另一端；

小臂，一端连接于所述Y轴一体机模块的输出结构，所述Y轴一体机模块驱动所述小臂运行；

ZR两自由度一体机模块，设于所述小臂的另一端；

所述ZR两自由度一体机模块包括第三电机壳、第三定子、第三转子、第三前端盖、第三后端盖、滚珠丝杠模块、制动器模块、第四电机壳、第四定子、第四转子、第四前端盖、第四后端盖、第四柔性轴承、第四柔轮、第四减速器轴承、滚珠导向轴模块、连接模块；

所述第三前端盖、第三后端盖分别位于所述第三电机壳的两端；

所述第三转子包括第三电机转轴；所述第三电机转轴位于所述第三电机壳内部，并且所述第三电机转轴的前端、后端分别设于所述第三前端盖、第三后端盖中；

所述制动器模块安装在所述第三后端盖外侧，且与所述第三电机转轴同轴安装；

所述第四转子包括第四电机转轴，所述第四电机转轴前端的部分截面呈椭圆形，所述第四柔性轴承的内圈嵌套安装在所述第四电机转轴截面呈椭圆形的部分，所述第四柔轮嵌套安装在所述第四柔性轴承的外圈；所述第四减速器轴承的外圈与所述第四柔轮的外翻法兰相连，所述第四柔轮的外翻法兰设置在第四柔轮的外圈；

所述滚珠丝杠模块包括丝杠、丝杠螺帽、螺帽连接件，所述滚珠丝杠模块通过所述螺帽连接件与所述第三电机转轴相连接；

所述滚珠导向轴模块包括导向轴、导向轴螺帽、固定环，所述导向轴螺帽与所述第四减速器轴承的外圈、第四柔轮的外翻法兰相连，所述固定环安装在所述导向轴下端；

所述连接模块连接于所述丝杠下端和所述导向轴上端之间；

所述连接模块包括第一连接轴、第二连接轴、公共轴、第一公共轴盖板、第二公共轴盖板、第一轴承、第二轴承、第一螺母、第二螺母；

所述第一连接轴、第二连接轴均为一端中空并设有内螺纹，另一端为实心并设有台阶和外螺纹的回转体零件，所述公共轴为一内部中空，两端设有内凹环形台阶，且两端面设有环列螺纹孔的回转体零件，所述第一公共轴盖板、第二公共轴盖板均为设有环列通孔的环状零件；

所述丝杠下端和所述第一连接轴螺纹连接，所述导向轴上端和所述第二连接轴螺纹连接，所述第一连接轴穿过所述第一公共轴盖板的内孔，所述第一公共轴盖板设置在所述第一连接轴的外螺纹和所述第一连接轴的台阶之间，所述第二连接轴穿过所述第二公共轴盖板的内孔，所述第二公共轴盖板设置在所述第二连接轴的外螺纹和所述第二连接轴的台阶之间，所述第一螺母、第二螺母对应与所述第一连接轴、第二连接轴的外螺纹配合安装，所述第一公共轴盖板、第二公共轴盖板与所述公共轴连接固定。

2.根据权利要求1所述的模块化多自由度工业机器人，其特征在于，

所述X轴一体机模块包括第一电机壳、第一定子、第一转子、第一柔性轴承、第一柔轮、第一减速器轴承；

所述第一定子位于所述第一电机壳内部；

所述第一转子同轴穿过所述第一定子内部，并包括第一电机转轴和第一磁钢，所述第一电机转轴前端的部分截面呈椭圆形；

所述第一柔性轴承嵌套安装在所述第一电机转轴截面呈椭圆形的部分；

所述第一柔轮嵌套安装在所述第一柔性轴承的外圈；

所述第一减速器轴承的外圈与所述第一柔轮的外翻法兰相连，所述第一柔轮的外翻法兰设置在第一柔轮的外圈。

3.根据权利要求1所述的模块化多自由度工业机器人，其特征在于，

所述大臂呈长条扁平状，两端为半圆形，且于两端的两个平行平面上各自设有一内孔和环形凹槽，与所述X轴一体机模块连接的一端环形凹槽设有一环列盲孔，与所述Y轴一体机模块连接的一端环形凹槽设有一环列通孔。

4.根据权利要求1所述的模块化多自由度工业机器人，其特征在于，

所述小臂呈长条扁平状，上下两平面之间环绕一圈台阶，所述台阶上套设有外机壳，所述外机壳覆盖于所述Y轴一体机模块、ZR两自由度一体机模块。