[发明专利]物体检测装置、物体检测方法以及记录介质

说明书

本公开涉及检测物体的物体检测装置、物体检测方法以及记录介质，所述物体检测装置是检测物体的装置，具备：接收通过传感器对所述物体检测到的信息的接收部；根据所述信息执行各不相同的检测处理，由此检测所述物体的多个检测电路；和控制所述多个检测电路的控制电路，所述控制电路基于所述多个检测电路的各检测电路的工作或状态的变化，检测所述多个检测电路的各检测电路是否为异常状态，在检测到所述多个检测电路中的第1检测电路为异常状态的情况下，使所述第1检测电路停止正在执行的检测处理，使所述第1检测电路以外的一个以上的检测电路执行与正在执行的检测处理不同的检测处理，由此检测所述物体。

技术领域

本公开涉及检测物体的物体检测装置、物体检测方法以及物体检测程序，例如涉及根据图像等信息在失效保护(fail safe)下检测物体的物体检测装置、物体检测方法以及物体检测程序。

背景技术

近年来，正在大量进行取代驾驶员而由机器驾驶的自动驾驶车(机器人车)的研究和商品化。作为该自动驾驶车的要素功能之一，使用检测一般物体的物体检测装置(一般物体检测装置)，一般物体检测装置根据从摄像头装置或雷达、立体摄像头等测距传感器装置等传送的图像等信息来检测一般物体。成为必要条件的是：一般物体包括行人、车辆、道路标识、建筑物以及道路的区域等，自动驾驶车的一般物体检测装置对这些物体进行检测，自动驾驶车的行驶控制装置基于来自一般物体检测装置的检测信息，控制自动驾驶车本体，安全地向目标场所移动。

由此，一般物体检测装置必须是即使在发生异常时也能安全应对的设计。这样的设计结构也被称为失效保护，失效保护的设计是指在装置发生了异常的情况下始终在安全侧进行控制、或者使得实现该控制的设计方法，是可靠性设计之一。也就是说，将装置或系统一定会发生故障作为前提。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2014-21709号公报

专利文献2：日本特开2008-47991号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在上述现有的技术中，仅公开了针对雷达装置等取得物体信息的装置中的不良情况的失效保护技术，对于针对执行检测物体的物体检测处理的物体检测器的失效保护技术，并没有任何研究，关于针对物体检测器的失效保护技术，需要进一步的改善。

用于解决问题的技术方案

本公开的一个技术方案的装置，是检测物体的装置，具备：接收部，其接收通过传感器对所述物体检测到的信息；多个检测电路，其根据所述信息，执行各不相同的检测处理，由此检测所述物体，以及控制电路，其控制所述多个检测电路，所述控制电路，基于所述多个检测电路的各检测电路的工作或状态的变化，检测所述多个检测电路的各检测电路是否为异常状态，在检测到所述多个检测电路中的第1检测电路为异常状态的情况下，使所述第1检测电路停止正在执行的检测处理，使所述第1检测电路以外的一个以上的检测电路执行与正在执行的检测处理不同的检测处理，由此检测所述物体。

根据本公开，即使多个检测电路中的一个检测电路成为异常状态，也能够一边将追加的构成要素抑制到最小限度一边进行失效保护的物体检测。

附图说明

图1是表示搭载有本公开的实施方式1的物体检测装置的车辆的主要构成的一例的框图。

图2是表示图1所示的物体检测装置的构成的一例的框图。

图3是表示图2所示的物体检测装置的启动时物体检测处理的一例的流程图。

图4是表示图2所示的检测器切换部所使用的检测处理分配表的一例的图。

图5是表示图2所示的物体检测器在物体检测处理中使用的图像信息所表示的图像的一例的图。

图6是用于说明物体检测器从图5所示的图像中检测到的物体的一例的图。