[发明专利]移动机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能设备领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

移动机器人是自主控制移动、自动执行工作的智能装置，它可以在地面上或其他表面上移动，它既可以接受用户的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。随着科学技术的进步，移动机器人在诸如生产、军事、服务等领域均有应用，尤其在家居服务领域应用越来越广，例如吸尘、扫地、拖地、擦玻璃等清洁机器人以及用于割草的割草机器人等。目前，在国内外的家用及公共场所均有所应用。

为了使移动机器人更好的执行任务，通常希望移动机器人有定位和导航功能，这样，许多厂商在移动机器人中添加了摄像头和SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)模块，以使移动机器人能够自动定位并创建地图，从而达到导航的目的。然而，现有技术中，摄像头设置于移动机器人的中心或设置于靠近所述移动机器人中心的位置，移动机器人转向时，环境中的三维空间点在摄像头里所形成的视差很小或者视差甚至为零，使得移动机器人无法用三角化方法计算三维空间点的深度(距离)，使得移动机器人转向时定位失败或场景识别失败，从而导致地图或导航出错，极大程度降低了移动机器人的性能。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种移动机器人，所述移动机器人在转向时摄像头视差较大，采集图像的方向变化也大，可提高定位精度和场景识别精度，避免移动机器人转向时无法计算三维空间点的深度，从而避免由此引起的定位失败或场景识别失败。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一方面，本发明的实施例提供一种移动机器人，包括：

机器人主体，设置有带动所述移动机器人在一行走表面移动的行驶组件，所述机器人主体还具有相对的上表面和下表面，所述下表面在所述移动机器人正常工作时朝向所述行走表面；

摄像头，设置于所述机器人主体上，用于为所述移动机器人采集周围环境的图像；

中央处理器，与所述机器人主体及所述摄像头连接，用于处理所述摄像头所采集的图像的图像数据，并根据处理后的图像数据控制所述机器人主体的行驶组件作出回应；

其中，所述摄像头的光心远离所述机器人主体的中心，且所述摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及摄像头的主点的直线在所述上表面的正投影成大于0°的第一夹角。

可选地，所述机器人主体大体上呈圆柱状或椭圆柱，所述摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与所述机器人主体的经过所述摄像头的主点的直径、长轴或短轴在所述机器人主体的上表面的正投影成大于0°的所述第一夹角。

可选地，所述摄像头是鱼眼摄像头。

可选地，所述摄像头斜向上安装于所述机器人主体上，使所述摄像头的主光轴与所述机器人主体的上表面成大于0°的第二夹角。

可选地，所述中央处理器包括SLAM模块，所述SLAM模块用于根据经过处理的所述图像数据为所述移动机器人进行定位及创建地图。

另一方面，本发明的实施例还提供另一种移动机器人，包括：

机器人主体，设置有带动所述移动机器人在一行走表面移动的行驶组件，所述机器人主体还具有相对的上表面和下表面，所述下表面在所述移动机器人正常工作时朝向所述行走表面；

第一摄像头和第二摄像头，设置于所述机器人主体上，用于为所述移动机器人采集周围环境的图像；

中央处理器，与所述机器人主体、所述第一摄像头及所述第二摄像头连接，用于处理所述第一摄像头及所述第二摄像头所采集的图像数据，并根据处理后的图像数据控制所述机器人主体的行驶组件作出回应；

其中，所述第一摄像头的光心及所述第二摄像头的光心远离所述机器人主体的中心，所述第一摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及所述第一摄像头的图像平面上的主点的直线在所述上表面的正投影成大于0°的第三夹角；所述第二摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及所述第二摄像头的图像平面上的主点的直线在所述上表面的正投影成大于0°的第四夹角。

可选地，所述机器人主体大体上呈圆柱状或椭圆柱，所述第一摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与所述机器人主体的经过所述第一摄像头的主点的直径、长轴或短轴在所述机器人主体的上表面的正投影成大于0°的所述第三夹角；