[发明专利]移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，设置有带动所述移动机器人在一行走表面移动的行驶组件，所述机器人主体还具有相对的上表面和下表面，所述下表面在所述移动机器人正常工作时朝向所述行走表面；

摄像头，设置于所述机器人主体上，用于为所述移动机器人采集周围环境的图像；

中央处理器，与所述机器人主体及所述摄像头连接，用于处理所述摄像头所采集的图像的图像数据，并根据处理后的图像数据控制所述机器人主体的行驶组件作出回应；

其中，所述摄像头的光心远离所述机器人主体的中心，且所述摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及摄像头的主点的直线在所述上表面的正投影成大于0°的第一夹角。

2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述机器人主体大体上呈圆柱状或椭圆柱状，所述摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与所述机器人主体的经过所述摄像头的主点的直径、长轴或短轴在所述上表面的正投影成大于0°的所述第一夹角。

3.如权利要求1或2所述的移动机器人，其特征在于，所述摄像头是鱼眼摄像头。

4.如权利要求1或2所述的移动机器人，其特征在于，所述摄像头斜向上安装于所述机器人主体上，使所述摄像头的主光轴与所述机器人主体的上表面成大于0°的第二夹角。

5.如权利要求1或2所述的移动机器人，其特征在于，所述中央处理器包括SLAM模块，所述SLAM模块用于根据经过处理的所述图像数据为所述移动机器人进行定位及创建地图。

6.一种移动机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，设置有带动所述移动机器人在一行走表面移动的行驶组件，所述机器人主体还具有相对的上表面和下表面，所述下表面在所述移动机器人正常工作时朝向所述行走表面；

第一摄像头和第二摄像头，设置于所述机器人主体上，用于为所述移动机器人采集周围环境的图像；

中央处理器，与所述机器人主体、所述第一摄像头及所述第二摄像头连接，用于处理所述第一摄像头及所述第二摄像头所采集的图像数据，并根据处理后的图像数据控制所述机器人主体的行驶组件作出回应；

其中，所述第一摄像头的光心及所述第二摄像头的光心远离所述机器人主体的中心，所述第一摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及所述第一摄像头的主点的直线在所述上表面的正投影成大于0°的第三夹角；所述第二摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及所述第二摄像头的主点的直线在所述上表面的正投影成大于0°的第四夹角。

7.如权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述机器人主体大体上呈圆柱状或椭圆柱，所述第一摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与所述机器人主体的经过所述第一摄像头的主点的直径、长轴或短轴在所述上表面的正投影成大于0°的所述第三夹角；

所述第二摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与所述机器人主体的经过所述第二摄像头的主点的直径、长轴或短轴在所述上表面的正投影成大于0°的所述第四夹角。

8.如权利要求6或7所述的移动机器人，其特征在于，所述第一摄像头及所述第二摄像头设置于所述机器人主体的前部，并且朝向不同的方向，所述第一摄像头和/或所述第二摄像头是鱼眼摄像头。

9.如权利要求6或7所述的移动机器人，其特征在于，所述第一摄像头及所述第二摄像头斜向上安装于所述机器人主体上，使所述第一摄像头的主光轴与所述机器人主体的上表面成大于0°的第五夹角，且使所述第二摄像头的主光轴与所述机器人主体的上表面成大于0°的第六夹角。

10.如权利要求6或7所述的移动机器人，其特征在于，所述中央处理器包括SLAM模块，所述SLAM模块用于根据经过处理的所述图像数据为所述移动机器人进行定位及创建地图。