[发明专利]一种机器人的移动控制方法及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人的移动控制方法及机器人。

背景技术

机器人作为为人类服务的智能设备，使用者通常会在机器人执行某些任务时控制机器人的移动。比如，机器人在某区域执行任务，在任务未完成时，机器人不能跨越执行区域。目前，市场上通常利用虚拟墙生成装置产生的阻碍信号来限制机器人的执行区域，或者采用某种机器人可识别的图纹形成虚拟障碍物边界，限制机器人跨域。

然而，若机器人需要移动覆盖的移动区域很大，则需要使用者采用多个虚拟墙生成装置或图纹，将机器人的移动区域进划分为多个子区域，导致成本升高。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种，能够解决现有技术中需要采用虚拟墙生成装置或者图纹产生虚拟障碍物边界的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机器人的移动控制方法，包括：沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算两个相邻障碍物之间的距离；判断两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离；若两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离，则在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界；以虚拟障碍物边界控制机器人的移动路径。

其中，以虚拟障碍物边界控制机器人的移动路径的步骤包括：在机器人后续移动到虚拟障碍物边界时，以虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制机器人进行移动。

其中，沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算两个相邻障碍物之间的距离的步骤之前，进一步包括：获取对应于机器人的待作业区域的虚拟地图，其中虚拟地图划分为阵列式排布的多个栅格；在机器人的移动过程中，沿移动方向和垂直方向对机器人所处栅格的相邻栅格进行状态检测，并在虚拟地图上对栅格的状态进行标记，其中将机器人已经过的栅格标记为已作业栅格，将检测到存在障碍物的栅格标记为障碍物栅格，将检测到不存在障碍物且机器人未经过的栅格标记为待作业栅格，将机器人未经过且未进行状态检测的栅格标记为未知栅格。

其中，沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算两个相邻障碍物之间的距离的步骤包括：沿移动方向或者垂直方向获取机器人两侧的两个相邻障碍物栅格，并根据两个相邻障碍物栅格在虚拟地图上的位置信息计算两个相邻障碍物栅格之间的距离。

其中，判断两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离的步骤进一步包括：判断在两个相邻障碍物栅格之间的栅格的至少一侧是否存在相邻设置且与未知栅格连接的待作业栅格；若两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离，则在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界的步骤包括：若两个相邻障碍物栅格之间的距离不大于第一预设距离，且在两个相邻障碍物栅格之间的栅格的至少一侧存在相邻设置且与未知栅格连接的待作业栅格，则在两个相邻障碍物栅格之间设置虚拟障碍物边界。

其中，若两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离，则在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界的步骤包括：控制机器人继续移动以使得机器人移出虚拟障碍物边界的所在位置后设置虚拟障碍物边界。

其中，若两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离，则在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界的步骤进一步包括：若存在两条以上虚拟障碍物边界，则判断两条以上虚拟障碍物边界在相互垂直的第一方向和第二方向中的任意一者上的距离是否小于第二预设距离，且在第一方向和第二方向的另一者上是否存在重叠区域；若小于第二预设距离且存在重叠区域，则对两条以上虚拟障碍物边界进行选择性删除。

其中，若小于第二预设距离且存在重叠区域，则对两条以上虚拟障碍物边界进行选择性删除的步骤包括：删除设置时间相对较晚的虚拟障碍物边界。

其中，以虚拟障碍物边界控制机器人的移动路径的步骤包括：利用虚拟障碍物边界将待作业区域划分成由虚拟障碍物边界分隔的至少两个子区域；控制机器人在对其中一个子区域内的待作业栅格和未知栅格完成遍历后，删除虚拟障碍物边界，再对另一个子区域内的待作业栅格和未知栅格进行遍历。

其中，以虚拟障碍物边界控制机器人的移动路径的步骤进一步包括：若在机器人的移动过程中，发现存在连通至少两个子区域的已作业栅格和/或待作业栅格，则删除虚拟障碍物边界。