[发明专利]自动驾驶控制装置

权利要求书

1.一种自动驾驶控制装置(10)，其特征在于，

具有识别器(14)、自动控制器(12)和判定器(16)，其中，

所述识别器(14)识别驾驶员的周边监视状态；

所述自动控制器(12)对车辆(100)的操舵、加速和减速中的至少一方进行自动控制，另外，在自动控制中进行了使操舵、加速和减速中的至少一方的手动控制优先的切换操作的情况下停止操舵、加速和减速中的至少一方的所述自动控制；

所述判定器(16)判定所述切换操作的容易度的状态，

所述自动控制器(12)根据由所述识别器(14)识别出的所述周边监视状态和由所述判定器(16)判定出的所述切换操作的容易度的状态，来改变允许执行的所有自动控制在所述车辆(100)中能执行的所有自动控制中占有的程度、或者在所述自动控制中执行操舵、加速和减速中的至少一方时每单位时间的车辆行为的变化量，

所述识别器(14)将所述驾驶员是否处于疏忽驾驶状态作为所述周边监视状态来进行识别，

所述判定器(16)将所述驾驶员是否正在与所述车辆(100)的方向盘(70)接触作为所述切换操作的容易度的状态来进行判定，

在所述识别器(14)没有识别到所述驾驶员的所述疏忽驾驶状态且由所述判定器(16)判定为所述驾驶员没有与所述方向盘(70)接触的情况下，与所述识别器(14)没有识别到所述驾驶员的所述疏忽驾驶状态且由所述判定器(16)判定为所述驾驶员正在与所述方向盘(70)接触的情况相比较，所述自动控制器(12)降低基于所述自动控制的坡道行驶时和车道变更时产生的横向加速度的上限值。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置(10)，其特征在于，

所述判定器(16)将所述驾驶员是否处于能立即进行所述手动控制的状态作为所述切换操作的容易度的状态来进行判定。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置(10)，其特征在于，

在由所述识别器(14)识别到所述驾驶员的所述疏忽驾驶状态且由所述判定器(16)判定为所述驾驶员正在与所述方向盘(70)接触的情况下，所述自动控制器(12)禁止基于所述自动控制的车道变更。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置(10)，其特征在于，

还具有警报装置(58)，

在由所述识别器(14)识别到所述驾驶员的所述疏忽驾驶状态且由所述判定器(16)判定为所述驾驶员没有与所述方向盘(70)接触的情况下，所述自动控制器(12)使所述警报装置(58)进行工作，且进行基于所述自动控制的减速。