[发明专利]车辆的驾驶辅助控制方法以及控制装置

说明书

本发明涉及一种车辆的驾驶辅助控制方法以及控制装置，涉及车辆领域。既确保防止对行人的误判定的功能又实现使开始进行驾驶辅助控制的开始定时提前。具备用于获取本车辆(A)的前方信息的外界识别传感器，当由外界识别传感器检测到行人(B)时实施自动刹车控制。作为外界识别传感器，具备前方摄像头单元(1)和毫米波雷达(2)。当基于来自前方摄像头单元(1)的图像信号检测为存在于本车辆(A)的前方的对象物是行人候选(B')时，将检测到的行人候选(B')作为控制对象并允许实施自动刹车控制。之后，对由前方摄像头单元(1)检测到的行人候选(B')与根据来自毫米波雷达(2)的反射波检测到的对象物(D1)是否匹配进行比较判定，基于比较判定的结果来决定是否继续实施自动刹车控制。

技术领域

本发明涉及如下一种车辆的驾驶辅助控制方法以及控制装置：作为外界识别传感器，具备摄像头和雷达，在行驶中，当判断本车辆与检测到的行人的接触可能性时实施驾驶辅助控制。

背景技术

以往，为了防止对行人的误检测，具备摄像头和雷达，基于由摄像头拍摄到的图像信息来计算对象物候选的方向，并与雷达所检测到的对象物候选的方向进行比较。而且，已知一种根据比较结果来判定对象物候选是否为行人的对象物检测装置(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2008-234029号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述现有装置中，对由摄像头和雷达得到的两个对象物候选的距离和方向进行比较，当判断为这两个对象物候选的距离和方向一致时，判定为对象物候选是行人。因此，当在驾驶辅助控制系统中采用现有装置时，在根据两个对象物候选的距离和方向是否一致的比较判断来完成行人判定之前，不允许实施驾驶辅助控制。由此，在行人判定完成之前不能实施驾驶辅助控制，存在驾驶辅助控制延迟开始这样的问题。

本发明是着眼于上述问题而完成的，其目的在于提供一种在行驶中确保防止对行人的误判定的功能，并且实现将开始进行驾驶辅助控制的开始定时的提前的车辆的驾驶辅助控制方法以及控制装置。

用于解决问题的方案

为了实现上述目的，本发明具备用于获取本车辆的前方信息的外界识别传感器。作为外界识别传感器，具备摄像头和雷达。当由外界识别传感器检测到行人时，实施用于避免本车辆与行人接触的驾驶辅助控制。

当基于来自摄像头的图像信号检测为存在于本车辆的前方的对象物是行人候选时，将检测到的行人候选作为控制对象并开始驾驶辅助控制。

之后，对由摄像头检测到的行人候选与根据来自雷达的反射波检测到的对象物是否匹配进行比较判定，当匹配成立时继续驾驶辅助控制，当直到经过规定时间T为止匹配不成立时解除驾驶辅助控制。

发明的效果

由此，在使用摄像头和雷达来判定存在于本车辆的前方的行人的情况下，当利用来自能够通过形状识别单独地检测行人的摄像头的信息来检测行人候选时，不等待比较判定的结果就开始驾驶辅助控制。

而且，当在本车辆的前方存在行人时，将由与摄像头相比而言对象物识别性高的雷达检测的对象物用于比较判定，在开始驾驶辅助控制之后，比较判定由摄像头检测到的行人候选与对象物是否匹配。而且，当匹配成立时继续驾驶辅助控制，当直到经过规定时间T为止匹配不成立时解除驾驶辅助控制。

其结果，能够在行驶中既确保防止对行人的误判定的功能，又实现使开始进行驾驶辅助控制的开始定时提前。

附图说明

图1是表示应用了实施例1的驾驶辅助控制方法以及控制装置的电动车辆的驾驶辅助系统的整体结构的驾驶辅助系统图。