[发明专利]车辆的驾驶辅助控制方法以及控制装置

权利要求书

1.一种车辆的驾驶辅助控制方法，该车辆具备用于获取本车辆的前方信息的外界识别传感器，当由所述外界识别传感器检测到行人时，实施用于避免本车辆与行人接触的驾驶辅助控制，该车辆的驾驶辅助控制方法的特征在于，

作为所述外界识别传感器，具备摄像头和雷达，

当基于来自所述摄像头的图像信号检测为存在于本车辆的前方的对象物是行人候选时，将检测到的行人候选作为控制对象并开始所述驾驶辅助控制，

之后，对由所述摄像头检测到的行人候选与根据来自所述雷达的反射波检测到的对象物是否匹配进行比较判定，当匹配成立时继续所述驾驶辅助控制，当直到经过规定时间T为止匹配不成立时解除所述驾驶辅助控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助控制方法，其特征在于，

在所述比较判定中，设定将由所述摄像头检测到的行人候选的基于方向和/或距离的位置信息作为中心点的允许误差区域，

当由根据来自所述雷达的反射波检测到的多个对象物中的最接近所述行人候选的对象物的基于方向和/或距离的位置信息持续规定时间地匹配在所述允许误差区域内时，判定为由所述摄像头检测到的行人候选是作为控制对象的行人。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的驾驶辅助控制方法，其特征在于，

当允许实施驾驶辅助控制时，通过警报和自动刹车控制来实施所述驾驶辅助控制，

当与行人接触的可能性为第一等级时，开始进行基于所述警报的驾驶辅助；当与行人接触的可能性为比所述第一等级高的第二等级时，除了所述警报以外还开始进行基于缓慢刹车的预备制动；当与行人接触的可能性为比所述第二等级高的第三等级时，除了所述警报以外还开始进行基于紧急刹车的主制动。

4.根据权利要求3所述的车辆的驾驶辅助控制方法，其特征在于，

所述自动刹车控制在从利用所述摄像头进行的对行人候选的判定转变为通过追加了所述雷达的比较判定进行的对行人的判定时，使所述自动刹车控制中的允许减速G比检测到所述行人候选的期间的允许减速G高。

5.一种车辆的驾驶辅助控制装置，具有：外界识别传感器，其用于获取本车辆的前方信息；以及驾驶辅助控制器，在由所述外界识别传感器判定出行人时，该驾驶辅助控制器实施用于避免本车辆与行人接触的驾驶辅助控制，该车辆的驾驶辅助控制装置的特征在于，

作为所述外界识别传感器，具备摄像头和雷达，

所述驾驶辅助控制器在基于来自所述摄像头的图像信号判定为存在于本车辆的前方的对象物是行人候选时，将判定出的行人候选作为控制对象并开始所述驾驶辅助控制，

之后，所述驾驶辅助控制器进行以下控制处理：对由所述摄像头检测到的行人候选与根据来自所述雷达的反射波检测到的对象物是否匹配进行比较判定，当匹配成立时继续所述驾驶辅助控制，当直到经过规定时间T为止匹配不成立时解除所述驾驶辅助控制。