[发明专利]外科手术系统在审
| 申请号： | 201680072277.2 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN108391416A | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 中西徹弥;土井航 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;B25J9/06 |
| 代理公司： | 上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙) 31261 | 代理人： | 曹芳玲 |
| 地址： | 日本兵库*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 梢端 机械手 基准方向 外科手术系统 处理工具 患者体表 切开 延伸 三维空间 基端部 摇动轴 移动 长轴 偏离 压迫 外科 | ||
【权利要求书】：
1.一种外科手术系统，其特征在于，
具备：相对于基端部使梢端部在三维空间内移动的机械手；
器具保持部，该器具保持部与所述机械手的梢端部相连，能将具有长轴状的轴和设置于该轴的梢端部的处理工具的外科用器具以所述轴在基准方向延伸的姿态进行保持；以及
揺动机构，该揺动机构介于所述机械手和所述处理工具之间，在以沿所述基准方向延伸的轴的轴线为中心的径向上摇动所述轴的梢端部。
2.根据权利要求1所述的外科手术系统，其特征在于，
所述揺动机构配设于所述轴的中间部。
3.根据权利要求1或2所述的外科手术系统，其特征在于，
所述揺动机构具有至少两个旋转自由度。
4.根据权利要求1至3的任一项所述的外科手术系统，其特征在于，
所述揺动机构具有：第一构件、在与所述基准方向正交的第一方向上能转动地安装于所述第一构件的第二构件、以及在与所述第一方向正交的第二方向上能转动地安装于所述第二构件的第三构件。
5.根据权利要求1至4的任一项所述的外科手术系统，其特征在于，
所述揺动机构为万向接头。
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