[发明专利]电动车辆的控制装置、电动车辆的控制系统及电动车辆的控制方法

说明书

本发明的目的在于提供一种无论车轮的旋转方向如何都能够获得振动抑制效果的电动车辆的控制装置。在本发明一实施方式中，选择性地输出第一减振控制转矩和第二减振控制转矩，第一减振控制转矩是电动车辆前进时通过基于车轮速传感器的信号的第一运算方式运算出的，第二减振控制转矩是电动车辆后退时通过与第一运算方式不同的第二运算方式运算出的。

技术领域

本发明涉及电动车辆的控制装置、控制系统及控制方法。

背景技术

在以往的电动车辆的控制装置中，将马达旋转速度与左右驱动轮的平均旋转速度之差提取为转矩传递系统的转矩振动的振动成分，并运算出用于抵消该振动成分的减振控制转矩，修正驾驶员要求驱动转矩。专利文献1中记载了与上述说明的技术相关的一个例子。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-152916号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，一般车轮速传感器的信号没有符号，无法识别旋转方向，因此存在以下问题：在车辆后退时无法准确地抑制振动，无法获得充分的振动抑制效果。

本发明的目的在于提供一种无论车轮的旋转方向如何都能够获得振动抑制效果的电动车辆的控制装置。

用于解决技术问题的手段

在本发明一实施方式中，选择性地输出第一减振控制转矩和第二减振控制转矩，第一减振控制转矩是电动车辆前进时通过基于车轮速传感器的信号的第一运算方式运算出的，第二减振控制转矩是电动车辆后退时通过与第一运算方式不同的第二运算方式运算出的。

因此，无论车轮的旋转方向如何都能够获得振动抑制效果。

附图说明

图1是实施例1的电动车辆的系统图。

图2是实施例1的车辆控制器6的控制框图。

图3是使用高通滤波器求出减振控制转矩的情况下的车轮速度、驱动转矩及振动检测值的时序图。

图4是表示以实施例1的从动轮速方式求出减振控制转矩的情况下的扭转振动抑制作用的时序图。

图5是表示实施例1的选择部的控制处理的流程图。

图6是表示实施例1的切换控制处理的控制框图。

图7是表示实施例1的切换控制处理的时序图。

具体实施方式

〔实施例1〕

图1是实施例1的电动车辆的系统图。实施例1的电动车辆是前轮FL、FR由电动马达1驱动的前轮驱动车(二轮驱动车)。差速齿轮3经由减速机构2而连接于电动马达1。差速齿轮3上连接有驱动轴4。驱动轴4上连接有前轮FL、FR。经由逆变器5从未图示的高电压蓄电池向电动马达1供给电力。逆变器5的驱动由车辆控制器6控制。

电动车辆具有输出表示车辆行驶模式的挡位信号的换挡杆12、输出油门开度信号的油门开度传感器7和输出包括电动马达1的旋转方向在内的马达旋转速度信号的旋转变压器8。车辆控制器6具有第一接收部，该第一接收部接收来自换挡杆12的挡位信号和来自油门开度传感器7的油门开度信号。另外，车辆控制器6具有第二接收部，该第二接收部经由逆变器5接收来自旋转变压器8的马达旋转速度信号。换挡杆12由驾驶员操作，在车辆停车时输出驻车挡(以下称作P挡)的挡位信号，在非动力传递时输出空挡(以下称作N挡)的档位信号，在前进时输出行驶挡(以下称作D挡)的挡位信号，在后退时输出后退挡(以下称作R挡)的挡位信号。权利要求书中记载的“换挡位置为后退位置”与换挡杆12的杆位置和表示R挡位的显示位置是否对应无关，是指换挡杆12输出R挡位信号。