[发明专利]机器人手术组合件

说明书

一种机器人手术系统包含手术机械臂、机电器械、器械驱动单元和耦合轴。所述机电器械被配置成以可拆卸方式耦合到所述手术机械臂。所述机电器械包含具有近端和具有末端执行器的远端的轴。所述器械驱动单元包含被配置成致动所述末端执行器的电动机。所述耦合轴界定纵向轴线且被配置成耦合在所述器械驱动单元与所述手术机械臂之间使得所述器械驱动单元可相对于所述手术机械臂或所述机电器械围绕所述耦合轴的所述纵向轴线旋转。

相关申请的交叉引用

本申请要求2015年6月23日提交的美国临时专利申请第62/183,486号的权益和优先权，所述美国临时专利申请的全部内容以引入的方式并入本文中。

背景技术

机器人手术系统已经用于微创医疗程序中。一些机器人手术系统包含支撑手术机械臂和手术器械、具有至少一个末端执行器(例如，钳或抓握工具)、安装到机械臂的控制台。机械臂向手术器械提供机械动力以用于其操作和移动。

机器人手术系统通过实现在手术程序期间易于交换这些器械而支撑许多不同类型的手术器械。通常，通过将手术器械从含有在手术期间致动手术器械的电动机的器械驱动单元拆卸而执行器械的此交换。此常常意味着在拆卸步骤期间，一个人的一只手中将具有手术器械且另一只手中将具有器械驱动单元。在一些情况下，器械驱动单元将偶然地掉落到地面，由于其已掉出了那个人的手或由于那个人已将器械驱动单元放在另一对象上且接着其掉落到地面。

存在与器械驱动单元互换手术器械，同时防止器械驱动单元在器械交换过程期间的误处置的需要。

发明内容

根据本公开的一方面，一种机器人手术系统包含手术机械臂、机电器械、器械驱动单元和耦合轴。所述机电器械被配置成以可拆卸方式耦合到所述手术机械臂。所述机电器械包含具有近端和具有末端执行器的远端的轴。所述器械驱动单元包含被配置成致动所述末端执行器的电动机。所述耦合轴界定纵向轴线且被配置成耦合在所述器械驱动单元与所述手术机械臂之间使得所述器械驱动单元可相对于所述手术机械臂或所述机电器械围绕所述耦合轴的所述纵向轴线旋转。

在一些实施例中，器械驱动单元可为可相对于机电器械在第一状况与第二状况之间旋转的。在第一状况下，器械驱动单元的主体部分与机电器械的壳体部分对准。在第一状况下，器械驱动单元的主体部分可防止机电器械在近端方向上移动。在第二状况下，器械驱动单元的主体部分与机电器械的壳体部分脱离对准。在第二状况下，机电器械可为可在近端方向上移动的。

预期所述系统可进一步包含被配置成耦合到手术机械臂的支撑结构。所述支撑结构可界定穿过其的通路和通道。所述通路配置成接纳机电器械，且所述通道被配置成以可拆卸方式接纳耦合轴。所述支撑结构可包含可与耦合轴选择性地接合以使耦合轴保持在所述支撑结构的通道内的按钮。

设想器械驱动单元可进一步包含被配置成以可拆卸方式耦合到机电器械的壳体部分的闩锁。

在一些方面中，机电器械可进一步包含被配置成以可拆卸方式耦合到手术机械臂的闩锁。

在一些实施例中，耦合轴可界定配置成接纳电气布线的穿过其的纵向通道。

预期机电器械可进一步包含具有近端和被配置成耦合到手术机械臂的远端的壳体部分。机电器械的轴可由壳体部分支撑。器械驱动单元可进一步包含界定从耦合轴的纵向轴线偏移的中心纵向轴线的主体部分。主体部分可具有安置于其中的电动机且被配置成以可操作方式耦合到机电器械的壳体部分的近端。

在一些实施例中，机器人手术系统可进一步包含在所述手术机械臂、所述器械驱动单元、所述机电器械或所述耦合轴中的至少两个之间延伸的传感器的菊花链。