[发明专利]机器人手术组合件

权利要求书

1.一种机器人手术系统，包括：

手术机械臂；

机电器械，被配置成以可拆卸方式耦合到所述手术机械臂且包含：

壳体部分，具有近端和远端；

具有近端和具有末端执行器的远端的轴；

器械驱动单元，包含被配置成致动所述末端执行器的至少一个电动机；和

耦合轴，界定纵向轴线且被配置成耦合在所述器械驱动单元与所述手术机械臂之间使得至少所述器械驱动单元能相对于所述手术机械臂或所述机电器械中的至少一个围绕所述耦合轴的所述纵向轴线旋转，

其中所述机器人手术系统进一步包括被配置成耦合到所述手术机械臂的支撑结构，所述支撑结构界定：

穿过所述支撑结构的通路，被配置成接纳所述机电器械；和

穿过所述支撑结构的通道，被配置成以可拆卸方式接纳所述耦合轴，

其中所述支撑结构包含能与所述耦合轴选择性地接合以使所述器械驱动单元的所述耦合轴保持在所述支撑结构的所述通道内的按钮，并且所述器械驱动单元的所述耦合轴被配置成当所述按钮从所述耦合轴脱离接合时在所述支撑结构的所述通道内平移。

2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述器械驱动单元能相对于所述机电器械在第一状况与第二状况之间旋转，在所述第一状况中所述器械驱动单元的主体部分与所述机电器械的壳体部分对准，在所述第二状况中所述器械驱动单元的所述主体部分与所述机电器械的所述壳体部分脱离对准。

3.根据权利要求2所述的机器人手术系统，其中在所述第一状况下，所述器械驱动单元的所述主体部分防止所述机电器械在近端方向上移动，且在所述第二状况下，所述机电器械能在所述近端方向上移动。

4.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述器械驱动单元进一步包含以可移动方式附接到所述器械驱动单元且被配置成以可拆卸方式耦合到所述机电器械的闩锁。

5.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述机电器械进一步包含被配置成以可拆卸方式耦合到所述手术机械臂的闩锁。

6.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述耦合轴界定配置成接纳电气布线的穿过其的纵向通道。

7.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述壳体部分的远端被配置成耦合到所述手术机械臂，所述机电器械的所述轴由所述壳体部分支撑，其中所述器械驱动单元进一步包含界定从所述耦合轴的所述纵向轴线偏移的中心纵向轴线的主体部分，所述主体部分具有安置于其中的所述至少一个电动机且被配置成以可操作方式耦合到所述机电器械的所述壳体部分的所述近端。

8.根据权利要求1所述的机器人手术系统，进一步包括在所述手术机械臂、所述器械驱动单元、所述机电器械或所述耦合轴中的至少两个之间延伸的传感器的菊花链。

9.一种手术组合件，包括：

支撑结构，被配置成耦合到手术机械臂，所述支撑结构界定穿过其的通路和通道；

机电器械，包含：

壳体部分，具有近端和被配置成接纳在所述支撑结构的所述通路内的远端；和

轴，具有由所述壳体部分支撑的近端和具有末端执行器的远端；和

器械驱动单元，包含：

主体部分，界定中心纵向轴线且具有安置于其中的至少一个电动机，所述主体部分被配置成以可操作方式耦合到所述机电器械的所述壳体部分的所述近端以驱动所述机电器械的所述末端执行器的操作；和

耦合轴，从所述主体部分向远端延伸且界定从所述主体部分的所述中心纵向轴线偏移的纵向轴线，所述器械驱动单元的所述耦合轴被配置成以可旋转方式接纳在所述支撑结构的所述通道内使得至少所述器械驱动单元的所述主体部分能相对于所述机电器械围绕所述耦合轴的所述纵向轴线旋转，

其中所述支撑结构包含能与所述器械驱动单元的所述耦合轴选择性地接合以使所述器械驱动单元的所述耦合轴保持在所述支撑结构的所述通道内的按钮，并且所述器械驱动单元的所述耦合轴被配置成当所述按钮从所述耦合轴脱离接合时在所述支撑结构的所述通道内平移。