[实用新型]一种机械手抓取物体控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手抓取物体控制装置，属于机器人技术领域。

背景技术

机器人技术的发展及普及，已经悄无声息的进入人们的生活的各个领域，基于机器人的应用不断丰富人们的生活。街景航拍，灾后救援，地形绘制，物体运送。基于平台装置能够为科学实验、工程监控、气象监测、灾害预警等提供很好的应用平台，具有广阔的应用前景。利用机器人进行搬运移动操纵，可以在偏远地区和人类很难到达的高建筑物上完成检查或物体的搬运，高空危险做业，快速准确移动物体，以及人不容易到达的空间代替人手的操作。实现物体的抓取，移动、投放以及其他特定操作，灵敏准确完成目标动作。可以用于高空危险做业，快速准确移动物体，以及到达人不容易到达的空间代替人手的操作。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种机械手抓取物体控制装置，用以安装在无人机、机械臂等装置上，可完成高空危险做业，快速准确移动物体，以到达人不容易到达的空间代替人手的操作。

本实用新型采用的技术方案是：一种机械手抓取物体控制装置，包括电源模块1、蓝牙遥控与串口通信模块2、信号处理与操作模块3、舵机控制模块4，所述电源模块1的输出端子与信号处理与操作模块3的电源端子相连，蓝牙遥控与串口通信模块2的输出端子与信号处理操作模块3的输入端子相连，信号处理与操作模块3的输出端子与舵机控制模块4的输入端子相连；

所述电源模块1用于供电，所述蓝牙遥控与串口通信模块2用于接收外部的控制信号，并将所接收的信号传递给信号处理与操作模块3，所述信号处理与操作模块3包含STM32F103C6单片机及其外围电路，用于接收蓝牙遥控与串口通信模块2的信号，对信号处理后发送到舵机控制模块4，所述舵机控制模块4，用以接收从信号处理与操作模块3中的单片机传来的PWM控制信号，并驱动舵机旋转。

优选地，所述的电源模块1包含电阻R1、电容C1、 C2、 C3、 C4、 C5、 C6 、C7，电压转换芯片78L05（U2）、电压转换芯片ASM1117-3.0（U1），发光二极管LED1；输入电池电压6.0V分别接电压转换芯片78L05（U2）的VIN端，电容C1的一端；电容C1的另一端接地；电压转换芯片78L05（U2）的GND端接地；电压转换芯片78L05（U2）的VOUT端输出5V电压VCC，该端分别接电容C2的一端、电压转换芯片ASM1117-3.0（U1）的VIN端、蓝牙遥控与串口通信模块2的VCC端；电容C2的另一端接地；电压转换芯片ASM1117-3.0（U1）的VIN端接电容C3的一端；电容C3的另一端接地；电压转换芯片ASM1117-3.0（U1）的GND端接地；电压转换芯片ASM1117-3.0（U1）的VOUT端输出3.3V电压，该端分别接电容C4、C5、C6、C7，电阻R1的一端、信号处理与操作模块3中的STM32F103C6单片机的电源引脚9、24、36、48；电容C4、C5、C6、C7的另一端接地；电阻R1的另一端接发光二极管LED1的阳极，发光二极管LED1的阴极接地。

优选地，所述的蓝牙遥控与串口通信模块2包含有线串口接口P1、蓝牙接口P2、开关S2，有线串口接口P1的1端接电源模块1的5V输出VCC端，2脚分别接信号处理与操作模块3中的STM32F103C6单片机的引脚30、开关S2的6脚，3脚分别接信号处理与操作模块3中的STM32F103C6单片机的引脚31、开关S2的5脚，4脚接地；蓝牙接口P2的4端接电源模块1的5V输出VCC端，3脚接地，2脚接开关S2的3脚，1脚接开关S2的4脚；开关S2的1脚、2脚接地，7脚接信号处理与操作模块3中的STM32F103C6单片机的引脚44，8脚接信号处理与操作模块3中的STM32F103C6单片机的引脚20。

优选地，所述的舵机控制模块4包含电容C9、 C10，电压转换芯片78L05（U3），舵机接口P3；输入电池电压6.0V分别接电压转换芯片78L05（U3）的VIN端，电容C9的一端；电容C9的另一端接地；电压转换芯片78L05（U3）的GND端接地；电压转换芯片78L05（U3）的VOUT端输出5V电压VCC，该端分别接电容C10的一端、舵机接口端子P3的VIN端；电容C10的另一端接地；舵机接口端子P3的GND端接地；舵机接口端子P3的0、1、2、3端分别接信号处理与操作模块3中的STM32F103C6单片机的引脚42、43、45、46端。