[实用新型]柔性机械手及应用该柔性机械手的无人机

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，具体而言，涉及一种柔性机械手及应用该柔性机械手的无人机。

背景技术

无人机在民用方面用途广泛，尤其在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等领域。

机械手是无人机空中抓取、搬运物品的主要设备之一，该技术是期望无人机在人无法触及如高空等位置执行抓取、搬运物品任务过程中，能够实现对物品的稳定抓取，完成指定的工作任务。

当前的机械手控制复杂，体型较大，重量较重，抓取物品时动作复杂，控制较难，而且抓取目标物品种类局限性较大，在抓取高空物品和狭窄位置物品时没有特别好的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性机械手，该柔性机械手重量轻、操作简单、灵活自由、便携，且能够实现抓取和释放不同位置、不同种类及不同形态结构的多种物品。

本实用新型的另一目的在于提供一种无人机，其能实现抓取、释放和运输不同位置、不同种类及不同形态结构的多种物品，且可通过该柔性机械手执行设定的抓取任务。

本实用新型解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：

一种柔性机械手，用于抓取或释放物品，该柔性机械手包括机械臂壳体、中空的柔性手、加压装置和执行装置。所述柔性手安装于所述机械臂壳体上，并与所述机械臂壳体连通形成密闭空间。所述加压装置设置于所述机械臂壳体的内部，用于将所述密闭空间加压至预设值。所述执行装置包括驱动机构和牵引件，所述驱动机构设置于所述机械臂壳体的内部，所述柔性手包括可变形的吸头，所述牵引件的一端与所述驱动机构连接，所述牵引件的另一端与所述吸头连接。所述驱动机构用于驱动所述牵引件运动。

所述牵引件用于在所述密闭空间处于所述预设值的状态下，牵引所述吸头，使所述吸头朝向所述机械臂壳体运动，并使所述吸头与所述物品之间形成负压；或者，释放其对所述吸头的牵引力，使所述吸头远离所述机械臂壳体运动，并使所述吸头与所述物品之间的负压消除。

进一步地，所述柔性手还包括可变形的吸肚，所述吸肚与所述吸头连接，所述吸肚与所述机械臂壳体连接。

进一步地，所述吸肚与所述吸头连接形成锥形结构，且所述吸头的截面尺寸小于所述吸肚的截面尺寸。

进一步地，所述吸头的外壁具有一吸附面，所述吸附面为平面、凸面或者凹面。

进一步地，所述机械臂壳体向外延伸有连接部，所述柔性手套设于所述连接部外；所述连接部设置有通孔，所述机械臂壳体通过所述通孔与所述柔性手连通。

进一步地，所述连接部的外周缘设置有卡口，所述柔性手的内周缘凸设有卡持部，所述卡持部与所述卡口配合。

进一步地，所述牵引件为导向线，所述驱动机构包括电机和收线器，所述电机与所述收线器转动连接，所述导向线的一端固定于所述收线器上，所述导向线的另一端固定连接于所述吸头。所述收线器可正向转动，并将所述导向线缠绕于所述收线器上，以使所述导向线牵引所述吸头；或者，所述收线器可反向转动，并将所述导向线从所述收线器上释放，以使所述导向线释放其对所述吸头的牵引力。

进一步地，所述加压装置为气泵。

一种应用该柔性机械手的无人机，包括无人机本体和柔性机械手。所述柔性机械手用于抓取或释放物品，其包括机械臂壳体、中空的柔性手、加压装置和执行装置。所述机械臂壳体与所述无人机本体连接。所述柔性手安装于所述机械臂壳体上，并与所述机械臂壳体连通形成密闭空间。所述加压装置设置于所述机械臂壳体的内部，用于将所述密闭空间加压至预设值。所述执行装置包括驱动机构和牵引件，所述驱动机构设置于所述机械臂壳体的内部，所述柔性手包括可变形的吸头，所述牵引件的一端与所述驱动机构连接，所述牵引件的另一端与所述吸头连接。所述驱动机构用于驱动所述牵引件运动。

所述牵引件用于在所述密闭空间处于所述预设值的状态下，牵引所述吸头，使所述吸头朝向所述机械臂壳体运动，并使所述吸头与所述物品之间形成负压；或者，释放其对所述吸头的牵引力，使所述吸头远离所述机械臂壳体运动，并使所述吸头与所述物品之间的负压消除。

进一步地，所述机械臂壳体远离所述柔性手的一侧设置有卡扣，所述无人机本体上设置有卡槽，所述卡扣与所述卡槽配合。

本实用新型实施例的有益效果是：