[实用新型]一种机械手控制结构以及机械手控制平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器同步领域，具体而且，涉及一种机械手控制结构以及机械手控制平台。

背景技术

手术机器人是一种高级机器人平台，其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。手术机器人是当今最先进的微创外科治疗平台，它使外科手术的精度超越了人手的极限，对整个外科手术观念来说是一次革命性的飞跃。

手术机器人由于机器老化或者人为因素造成检测运动角度与实际的运动角度不同，造成的医疗错误不能及时的纠正或者制止，容易造成医疗事故。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提供机械手控制结构，其通过其特定的结构能与手术机器人进行同步操作，能及时通过机械手控制结构发现检测角度与实际角度的偏差，从而纠正或者制止手术机器人错误的操作，避免医疗事故的发生。

本实用新型的第二个目的在于提供机械手控制平台，其具有上述的机械手控制结构，通过机械手控制结构的特定的结构与手术机器人进行同步操作，能及时通过机械手控制结构发现检测角度与实际角度的偏差，从而纠正或者制止手术机器人错误的操作，避免医疗事故的发生。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种机械手控制结构，其包括基板、万向节、同步件、第一角度传感器以及第二角度传感器。万向节的从动轴头与基板的一端可转动地连接。同步件与万向节的主动轴头连接。第一角度传感器与第二角度传感器分别与万向节的两个转轴的一端连接。

发明人发现：手术机器人由于机器老化或者人为因素造成检测运动角度与实际的运动角度不同，造成的医疗错误不能及时的纠正或者制止，容易造成医疗事故。为此，发明人设计了上述的机械手控制结构，其通过同步件与手术机器人的机器手连接，由于同步件与万向节连接，能完全同步手术机器人的机器手的运动轨迹，通过分别设置于万向节的两个转轴的一端的第一角度传感器与第二角度传感器进行运动角度的测量，并反馈给操作中心，若手术机器人出现操作失误，即运动轨迹产生偏移，能够及时纠正或者制止。

在本实用新型的一种实施例中：

机械手控制结构还包括第一转盘，万向节通过第一转盘与基板可转动地连接。

在本实用新型的一种实施例中：

第一转盘设置有第三角度传感器。

在本实用新型的一种实施例中：

机械手控制结构还包括基座，基板远离万向节的一端与基座可转动地的连接。

在本实用新型的一种实施例中：

机械手控制结构还包括第二转盘，基板通过第一转盘与基座可转动地连接。

在本实用新型的一种实施例中：

第二转盘设置有第四角度传感器。

在本实用新型的一种实施例中：

同步件远离万向节的一端开设有贯穿同步件的壁的同步孔。

在本实用新型的一种实施例中：

同步孔的内壁表面设置有摩擦阻尼层。

一种机械手控制平台，其包括多个上述机械手控制结构和工作台。多个机械手控制结构沿工作台的外周均匀的间隔设置于工作台的表面。

在本实用新型的一种实施例中：

机械手控制平台还包括第三转盘和第五角度传感器。机械手控制结构通过第三转盘与工作台可转动地连接。第五角度传感器设置于第三转盘。

本实用新型的技术方案至少具有如下有益效果：

本实用新型提供的一种机械手控制结构，其通过其特定的结构能与手术机器人进行同步操作，从而能及时通过机械手控制结构纠正或者制止手术机器人错误的操作，避免医疗事故的发生。

本实用新型提供的一种机械手控制平台，其具有上述的机械手控制结构，通过机械手控制结构的特定的结构与手术机器人进行同步操作，从而能及时通过机械手控制结构纠正或者制止手术机器人错误的操作，避免医疗事故的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例1中一种机械手控制结构的一种结构示意图；

图2为本实用新型实施例1中一种机械手控制结构的另一种结构示意图；

图3为本实用新型实施例2中一种机械手控制结构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例3中一种机械手控制结构的一种结构示意图；