[实用新型]舵机控制系统以及机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种舵机控制系统以及机器人。

背景技术

随着科技的进步，机器人技术得到了极大地发展，其已经逐渐地走进了人们的日常生活中。在机器人技术中，舵机控制系统是其重要的组件，控制着机器人执行各种操作。

舵机控制系统中大多采用三相无刷驱动电机驱动机器人的各个活动部件以驱使机器人执行各种操作，但是，现有舵机控制系统中的驱动电路驱动大功率的驱动电机时往往会存在散热不佳的问题，且驱动能力有限。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种舵机控制系统以及机器人，能够方便散热，增强驱动能力。

为解决上述问题，本实用新型提供的一种舵机控制系统，应用于一舵机，舵机控制系统包括：主控模块；及驱动模块，包括驱动电路和电子开关电路，驱动电路与主控模块连接，电子开关电路连接在驱动电路与舵机中的驱动电机之间；其中，驱动电路接收主控模块输出的控制信号并根据控制信号而输出驱动信号，电子开关电路根据驱动信号而输出驱动脉冲至驱动电机以控制驱动电机的旋转。

其中，驱动电机包括第一端子、第二端子以及第三端子，驱动电路包括三个驱动单元，同时给驱动电机的第一端子、第二端子、以及第三端子中的任意两个端子上电，进而控制驱动电机正转或反转。

其中，电子开关电路包括第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管、第四MOS管、第五MOS管以及第六MOS管，第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管、第四MOS管、第五MOS管以及第六MOS管的控制端与驱动电路连接，第一MOS管、第三MOS管以及第五MOS管的第一通路端接一第一参考电压，第一MOS管的第二通路端与第二MOS管的第一通路端以及驱动电机的第一端子连接，第三MOS管的第二通路端与第四MOS管的第一通路端以及驱动电机的第二端子连接，第五MOS管的第二通路端与第六MOS管的第一通路端以及驱动电机的第三端子连接，第二MOS管、第四MOS管以及第六MOS管的第二通路端与一第二参考电压连接。

其中，用于驱动驱动电机的第一端子的驱动单元包括：驱动芯片、第一电容、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第一二极管、第七电阻、第八电阻、第二二极管、第三二极管以及第二电容；驱动芯片包括第一至第八端；

驱动芯片的第一端接第一电压端，第一端还通过第一电容接地，驱动芯片的第二端和第三端与主控芯片连接，第二端还通过第四电阻接第二电压端，第三端还通过第五电阻接地，驱动芯片的第四端连接至第二MOS管的第二通路端，驱动芯片的第五端通过第六电阻与第二MOS管的控制端连接，第六电阻的两端并联第一二极管，且第一二极管的阴极与驱动芯片的第五端连接，第一二极管的阳极与第二MOS管的控制端连接，驱动芯片的第六端连接至第一MOS管的第二通路端，驱动芯片的第七端通过第七电阻与第一MOS管的控制端连接，第七电阻的两端并联第二二极管，且第二二极管的阴极与驱动芯片的第七端连接，第二二极管的阳极与第一MOS管的控制端连接，驱动芯片的第八端依次通过第八电阻和第三二极管连接至第一电压端，且第三二极管的阴极与第八电阻连接，第三二极管的阳极与驱动芯片的第一端连接，驱动芯片的第八端与第六端之间通过第二电容而连接。

其中，舵机控制系统还包括电流采样模块，电流采样模块的输入端与电子开关电路连接，输出端与主控模块连接；电流采样模块用于采集驱动电机的当前工作电流并传输至主控模块。

其中，舵机控制系统还包括通讯模块，与主控模块以及上位机连接，用于维持主控模块与上位机的通讯。

其中，舵机控制系统还包括与主控模块相连的电源模块和电量检测模块，电源模块用于为舵机提供电源，电量检测模块用于采集舵机内部一电池的电量。

其中，舵机控制系统还包括与主控模块相连的角度采集模块，角度采集模块用于获取舵机旋转的角度信息，主控模块根据角度信息控制舵机的运动。

其中，舵机控制系统还包括温度采集模块，与主控模块连接，并用于采集驱动电机的温度，若所采集到的驱动电机的温度大于一预设阈值，则主控模块控制驱动电机停止旋转，或降低驱动电机旋转的速度。

本实用新型还提供一种机器人，包括中央处理器、CAN总线以及多个舵机，每个舵机包括前述的舵机控制系统，每个舵机控制系统通过CAN总线与中央处理器进行通讯。