[实用新型]舵机控制系统以及机器人

权利要求书

1.一种舵机控制系统，应用于一舵机，其特征在于，所述舵机控制系统包括：

主控模块；及

驱动模块，包括驱动电路和电子开关电路，所述驱动电路与所述主控模块连接，所述电子开关电路连接在所述驱动电路与所述舵机的驱动电机之间；其中，

所述驱动电路接收所述主控模块输出的控制信号并根据所述控制信号而输出驱动信号，所述电子开关电路根据所述驱动信号而输出驱动脉冲至所述驱动电机以控制所述舵机的驱动电机的旋转。

2.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述驱动电机包括第一端子、第二端子以及第三端子，所述驱动电路包括三个驱动单元，用以给所述驱动电机的所述第一端子、所述第二端子、以及所述第三端子中的任意两个端子上电，进而控制所述驱动电机正转或反转。

3.根据权利要求2所述的舵机控制系统，其特征在于，所述电子开关电路包括第一MOS管、第二MOS管、第三MOS管、第四MOS管、第五MOS管以及第六MOS管，所述第一MOS管、所述第二MOS管、所述第三MOS管、所述第四MOS管、所述第五MOS管以及所述第六MOS管的控制端与所述驱动电路连接，所述第一MOS管、所述第三MOS管以及所述第五MOS管的第一通路端接一第一参考电压，所述第一MOS管的第二通路端与所述第二MOS管的第一通路端以及所述驱动电机的所述第一端子连接，所述第三MOS管的第二通路端与所述第四MOS管的第一通路端以及所述驱动电机的所述第二端子连接，所述第五MOS管的第二通路端与所述第六MOS管的第一通路端以及所述驱动电机的所述第三端子连接，所述第二MOS管、所述第四MOS管以及所述第六MOS管的第二通路端与一第二参考电压连接。

4.根据权利要求3所述的舵机控制系统，其特征在于，所述驱动电路的驱动单元包括：驱动芯片、第一电容、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第一二极管、第七电阻、第八电阻、第二二极管、第三二极管以及第二电容；所述驱动芯片包括第一至第八端；

所述驱动芯片的第一端接第一电压端，所述第一端还通过所述第一电容接地，所述驱动芯片的第二端和第三端与所述主控芯片连接，所述第二端还通过所述第四电阻接第二电压端，所述第三端还通过所述第五电阻接地，所述驱动芯片的第四端连接至所述第二MOS管的第二通路端，所述驱动芯片的第五端通过所述第六电阻与所述第二MOS管的控制端连接，所述第六电阻的两端并联所述第一二极管，且所述第一二极管的阴极与所述驱动芯片的第五端连接，所述第一二极管的阳极与所述第二MOS管的控制端连接，所述驱动芯片的第六端连接至所述第一MOS管的第二通路端，所述驱动芯片的第七端通过第七电阻与所述第一MOS管的控制端连接，所述第七电阻的两端并联所述第二二极管，且所述第二二极管的阴极与所述驱动芯片的第七端连接，所述第二二极管的阳极与所述第一MOS管的控制端连接，所述驱动芯片的第八端依次通过所述第八电阻和第三二极管连接至所述第一电压端，且所述第三二极管的阴极与所述第八电阻连接，所述第三二极管的阳极与所述驱动芯片的第一端连接，所述驱动芯片的第八端与第六端之间通过所述第二电容而连接。

5.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统还包括电流采样模块，所述电流采样模块的输入端与所述电子开关电路连接，输出端与所述主控模块连接；所述电流采样模块用于采集所述驱动电机的当前工作电流并传输至所述主控模块。

6.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统还包括通讯模块，与所述主控模块以及上位机连接，用于维持所述主控模块与上位机的通讯。

7.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统还包括与主控模块相连的电源模块和电量检测模块，所述电源模块用于为所述舵机提供电源，所述电量检测模块用于采集舵机内部一电池的电量。

8.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统还包括与所述主控模块相连的角度采集模块，所述角度采集模块用于获取所述舵机旋转的角度信息，所述主控模块根据所述角度信息控制所述舵机的运动。

9.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统还包括温度采集模块，与所述主控模块连接，并用于采集所述驱动电机的温度，若所采集到的驱动电机的温度大于一预设阈值，则所述主控模块控制所述驱动电机停止旋转，或降低所述驱动电机旋转的速度。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括中央处理器、CAN总线以及多个舵机，每个所述舵机包括如权利要求1-9任一项所述的舵机控制系统，每个所述舵机控制系统通过所述CAN总线与所述中央处理器进行通讯。