[发明专利]控制车辆行驶的方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种控制车辆行驶的方法及系统，属于自动驾驶技术领域。所述控制车辆行驶的方法，用于本车车辆控制后方车辆行驶，包括：发送可接入报文；接收所述后方车辆响应于所述可接入报文发送的连接建立请求报文；基于所述接收的连接建立请求报文，建立与所述后方车辆的连接；以及，向所述后方车辆发送行驶控制报文，控制所述后方车辆行驶。建立连接的车辆将具有相同的行驶控制信息，具有相同的行驶行为，道路上车辆的运行时安全距离变小，缓解道路交通拥堵，减少事故发生，提高道路交通运行效率和提高运行安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及一种控制车辆行驶的方法及系统。

背景技术

随着社会发展，城市道路上的车辆日益增多，导致多数人口密集城市街道出现交通拥堵，严重影响到人们的出行和日常生活。当前调查结果显示，造成交通拥堵的原因比较复杂，不同城市和不同路段交通拥堵的原因也各不相同。而综合而言，根据交通参与者对原因进行分析，可大致归结为3类：1)人为原因，如驾驶技术、驾驶文明程度等；2)车辆的原因，如车流量、车辆性能、车辆故障率等；3)道路状况及其他原因，如道路可用车道数、道路质量、车道口密度、道路规划、停车场分布等。其中，驾驶技术和车辆性能，例如影响较为明显的启停性能，决定了后方车辆与前方车辆在车辆停止和前进时必要的安全距离。当道路拥堵出现时，频繁的停止和起步加剧了因为安全距离而导致的行驶缓慢。

现有技术的自动驾驶实现方案，多为按照既定路线，并根据已完成的行驶行为反馈更新到行驶信息中，以为后期的自动驾驶提供控制信息的方式来实现。

本申请发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术的上述方案具有不能适应城市道路路况复杂，需要即时更新、即时控制车辆行驶缺陷。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种控制车辆行驶的方法及系统，包括本车车辆控制后方车辆行驶和前方车辆控制本车车辆行驶的方法及系统，该方法在相同道路上同向行驶的前方车辆和后方车辆通过某种方式连接在一起，实现车辆具有相同的驾驶行为，以减少车辆之间安全距离，从而避免安全距离带来的车辆行驶缓慢，缓解拥堵，减少事故发生，提高道路交通运行效率和提高运行安全性。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种本车车辆控制后方车辆行驶的方法，该方法包括：发送可接入报文；接收所述后方车辆响应于所述可接入报文发送的连接建立请求报文；基于所述接收的连接建立请求报文，建立与所述后方车辆的连接；以及，向所述后方车辆发送行驶控制报文，控制所述后方车辆行驶。

可选的，该方法还包括：向所述后方车辆发送断开连接请求报文；接收所述后方车辆响应于所述断开连接请求报文发送的断开连接确认报文；以及基于所接收的断开连接确认报文，断开与所述后方车辆的连接。

可选的，该方法还包括：接收所述后方车辆发送的断开连接请求报文；响应于所接收的所述断开连接请求报文，向所述后方车辆发送断开连接确认报文；以及断开与所述后方车辆的连接。

可选的，该方法还包括：建立与所述后方车辆的连接后，停止发送所述可接入报文。

本发明实施例还提供一种前方车辆控制本车车辆行驶的方法，用于本车车辆，该方法包括：接收来自所述前方车辆的可接入报文；响应于接收的所述可接入报文，发送连接建立请求报文；建立与所述前方车辆的连接；以及，接收所述前方车辆发送的行驶控制报文，根据该行驶控制报文控制所述本车车辆行驶。

可选的，该方法还包括：向所述前方车辆发送断开连接请求报文；接收所述前方车辆响应于该断开连接请求报文发送的断开连接确认报文；基于所述接收的断开连接确认报文，断开与所述前方车辆的连接。

可选的，该方法还包括：接收所述前方车辆发送的断开连接请求报文；响应于所述接收的断开连接请求报文，向所述前方车辆发送断开连接确认报文；基于所述接收的断开连接确认报文，断开与所述前方车辆的连接。