[发明专利]全景影像系统的远程标定方法和系统

权利要求书

1.一种全景影像系统的远程标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取全景影像系统远程传输的图像数据；所述图像数据包括所述全景影像系统中各摄像装置采集的背景图案的图像信息；所述背景图案包括多个圆形图案，所述多个圆形图案的圆心分别设置在各个摄像装置的图像拼接位置处，且所述多个圆形图案的圆心呈矩形分布；

分别识别出各个所述摄像装置采集的图像信息中的椭圆弧，并依据所述椭圆弧上点的坐标计算得到各个图像信息中与各个圆形图案相对应的椭圆的中心点坐标、长轴以及短轴；

确定由各个所述摄像装置采集的图像信息拼接形成的全景画面的图像对称轴；

根据所述中心点坐标和所述图像对称轴确定各个所述摄像装置的轴向位移；

根据所述中心点坐标确定各个所述摄像装置的横摆角偏差；

根据所述长轴和所述短轴确定各个所述摄像装置的俯仰角偏差和侧倾角偏差；

根据各个所述摄像装置的安装位置变化信息生成各个所述摄像装置的图像调整参数；所述安装位置变化信息包括所述轴向位移、所述横摆角偏差、所述俯仰角偏差以及所述侧倾角偏差；

将所述图像调整参数远程传输至所述全景影像系统，以使所述全景影像系统依据所述图像调整参数对相应的所述摄像装置进行调整。

2.根据权利要求1所述的全景影像系统的远程标定方法，其特征在于，各个摄像装置的图像拼接位置为车辆的对角线，所述圆形图案的个数为四，其中两个圆形图案的圆心在车辆的一条对角线上，另外两个圆形图案的圆心在车辆的另一条对角线上，且各个圆形图案的圆心至车辆中轴的距离相等。

3.根据权利要求1所述的全景影像系统的远程标定方法，其特征在于，根据所述中心点坐标和所述图像对称轴确定各个摄像装置的轴向位移的过程包括如下步骤：

根据当前摄像装置采集的图像信息中的椭圆的中心点坐标确定第一中心点连线，并确定所述第一中心点连线与当前摄像装置所对应的图像对称轴的第一交点；

根据与当前摄像装置相邻的两个摄像装置所采集的图像信息中相应的椭圆的中心点坐标确定第二中心点连线，并确定所述第二中心点连线与当前摄像装置所对应的图像对称轴的第二交点；

计算所述第一交点和所述第二交点的距离，获得当前摄像装置的轴向位移。

4.根据权利要求1所述的全景影像系统的远程标定方法，其特征在于，根据所述中心点坐标确定各个摄像装置的横摆角偏差的过程包括：

根据所述中心点坐标确定各个图像信息中相应椭圆的中心点连线的斜率；

根据与所述斜率相对应的反正切函数值，获得相应摄像装置的横摆角偏差。

5.根据权利要求1所述的全景影像系统的远程标定方法，其特征在于，根据所述长轴和所述短轴确定各个摄像装置的俯仰角偏差的过程包括：

计算所述长轴在车辆中轴方向上的投影长度与所述短轴在车辆中轴方向上的投影长度的比值；

根据与所述比值相对应的反余弦函数值，获得相应摄像装置的俯仰角偏差。

6.根据权利要求1所述的全景影像系统的远程标定方法，其特征在于，根据所述长轴和所述短轴确定各个摄像装置的侧倾角偏差的过程包括：

计算所述长轴在车辆横轴方向上的投影长度与所述短轴在车辆横轴方向上的投影长度的比值；

根据与所述比值相对应的反余弦函数值，获得相应摄像装置的侧倾角偏差。

7.根据权利要求1所述的全景影像系统的远程标定方法，其特征在于，在将所述图像调整参数传输至所述全景影像系统之前，还包括：

依据所述图像调整参数对各个摄像装置采集的图像信息进行调整，并显示依据调整后的图像信息拼接形成的全景画面；

接收操作者依据显示的全景画面输入的操作指令，并根据所述操作指令更新所述图像调整参数。