[发明专利]用于双轴驱动车辆的制动回馈控制方法和装置

说明书

本公开涉及一种用于双轴驱动车辆的制动回馈控制方法和装置。所述车辆包括电池、前轴、前轴电机、后轴和后轴电机。所述方法包括：当车辆制动时，获取车辆的制动加速度；根据制动加速度，确定前轴可承受的最大制动力矩和后轴可承受的最大制动力矩；根据前轴可承受的最大制动力矩和后轴可承受的最大制动力矩，确定前轴电机的目标回馈力矩和后轴电机的目标回馈力矩；控制前轴电机对前轴施加前轴电机的目标回馈力矩，并控制后轴电机对后轴施加后轴电机的目标回馈力矩，以回馈所述电池。这样，能够使所确定的用于回馈给电池以转化为电能的目标回馈力矩更加准确，从而使前轴和后轴的制动力矩能够得到较大程度的利用，节省了能源。

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种用于双轴驱动车辆的制动回馈控制方法和装置。

背景技术

近年来，随着车辆的不断增多，能源问题已经日益突出。电动车辆与混合动力车辆由于其能源较清洁，对环境比较友好，越来越成为广大用户青睐的车型。

为了使车辆在制动时，其运动能量能够被合理利用，而不是简单转化成热能，技术人员开发出制动能量回馈技术，其主要应用于电动车辆与混合动力车辆。当车辆处于减速、制动等工况时，车辆动能可通过该技术转化为电能并存储，进一步作为驱动能为车辆使用。

发明内容

本公开的目的是提供一种简单易行的用于双轴驱动车辆的制动回馈控制方法和装置。

为了实现上述目的，本公开提供一种用于双轴驱动车辆的制动回馈控制方法。所述车辆包括电池、前轴、前轴电机、后轴和后轴电机。所述方法包括：当所述车辆制动时，获取所述车辆的制动加速度；根据所述制动加速度，确定所述前轴可承受的最大制动力矩和所述后轴可承受的最大制动力矩；根据所述前轴可承受的最大制动力矩和所述后轴可承受的最大制动力矩，确定所述前轴电机的目标回馈力矩和所述后轴电机的目标回馈力矩；控制所述前轴电机对所述前轴施加所述前轴电机的目标回馈力矩，并控制所述后轴电机对所述后轴施加所述后轴电机的目标回馈力矩，以回馈所述电池。

可选地，所述根据所述制动加速度，确定所述前轴可承受的最大制动力矩和所述后轴可承受的最大制动力矩的步骤包括：通过以下公式确定所述前轴可承受的最大制动力矩和所述后轴可承受的最大制动力矩：

T_xb1＝F_xb1·r

T_xb2＝F_xb2·r

F_xb1+F_xb2＝μ·mg

F_z1·L_car＝mg·L₂-m·a_x·h_g

F_z2·L_car＝mg·L₁+m·a_x·h_g

其中，T_xb1为所述前轴可承受的最大制动力矩，T_xb2为所述后轴可承受的最大制动力矩，F_xb1为所述前轴电机承受的制动力，F_xb2为所述后轴电机承受的制动力，r为车轮半径，F_z1为路面对前车轮的法向作用力，F_z2为路面对后车轮的法向作用力，m为所述车辆的质量，g为重力加速度，μ为路面的附着系数，L_car为所述前轴和所述后轴之间的轴距，L₁为所述车辆的质心到所述前轴之间的水平距离，L₂为所述车辆的质心到所述后轴之间的水平距离，h_g为所述车辆的质心距离路面的高度，a_x为所述制动加速度的绝对值。