[发明专利]用于双轴驱动车辆的制动回馈控制方法和装置

权利要求书

1.一种用于双轴驱动车辆的制动回馈控制方法，所述车辆包括电池、前轴、前轴电机、后轴和后轴电机，其特征在于，所述方法包括：

当所述车辆制动时，获取所述车辆的制动加速度；

根据所述制动加速度，确定所述前轴可承受的最大制动力矩和所述后轴可承受的最大制动力矩；

根据所述前轴可承受的最大制动力矩和所述后轴可承受的最大制动力矩，确定所述前轴电机的目标回馈力矩和所述后轴电机的目标回馈力矩；

控制所述前轴电机对所述前轴施加所述前轴电机的目标回馈力矩，并控制所述后轴电机对所述后轴施加所述后轴电机的目标回馈力矩，以回馈所述电池，

其中，所述根据所述前轴可承受的最大制动力矩和所述后轴可承受的最大制动力矩，确定所述前轴电机的目标回馈力矩和所述后轴电机的目标回馈力矩的步骤包括：

根据所述电池的状态参数，确定所述电池允许的最大回馈力矩，其中，所述电池的状态参数包括所述电池的温度和荷电状态，根据预先建立的所述电池允许的最大回馈力矩与所述电池的状态参数之间的对应关系，通过在所述对应关系中查表的方式来确定所述电池在当前状态下允许的最大回馈力矩；

当所述前轴可承受的最大制动力矩与所述后轴可承受的最大制动力矩之和小于或等于所述电池允许的最大回馈力矩时，将所述前轴可承受的最大制动力矩确定为所述前轴电机的目标回馈力矩，将所述后轴可承受的最大制动力矩确定为所述后轴电机的目标回馈力矩；

当所述前轴可承受的最大制动力矩与所述后轴可承受的最大制动力矩之和大于所述电池允许的最大回馈力矩时，根据以下公式确定所述前轴电机的目标回馈力矩和所述后轴电机的目标回馈力矩：

其中，T₁为所述前轴电机的目标回馈力矩，T₂为所述后轴电机的目标回馈力矩，T_xb1为所述前轴可承受的最大制动力矩，T_xb2为所述后轴可承受的最大制动力矩，T_c为所述电池允许的最大回馈力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动加速度，确定所述前轴可承受的最大制动力矩和所述后轴可承受的最大制动力矩的步骤包括：

通过以下公式确定所述前轴可承受的最大制动力矩和所述后轴可承受的最大制动力矩：

T_xb1＝F_xb1·r

T_xb2＝F_xb2·r

F_xb1+F_xb2＝μ·mg

F_z1·L_car＝mg·L₂-m·a_x·h_g

F_z2·L_car＝mg·L₁+m·a_x·h_g

其中，T_xb1为所述前轴可承受的最大制动力矩，T_xb2为所述后轴可承受的最大制动力矩，F_xb1为所述前轴电机承受的制动力，F_xb2为所述后轴电机承受的制动力，r为车轮半径，F_z1为路面对前车轮的法向作用力，F_z2为路面对后车轮的法向作用力，m为所述车辆的质量，g为重力加速度，μ为路面的附着系数，L_car为所述前轴和所述后轴之间的轴距，L₁为所述车辆的质心到所述前轴之间的水平距离，L₂为所述车辆的质心到所述后轴之间的水平距离，h_g为所述车辆的质心距离路面的高度，a_x为所述制动加速度的绝对值。