[发明专利]一种可移动两自由度闭链结构气割下料机

权利要求书

1.一种可移动两自由度闭链结构气割下料机，包括底座1、大臂16、第一主动杆3、下臂5、第二主动杆13、连杆11、支撑杆20、上臂18、夹持器连杆7、割枪22、夹持器21、驱动装置；所述大臂16一端通过第一转动副15与底座1连接，另一端通过第二转动副17与夹持器连杆7连接，所述第一主动杆3一端通过第三转动副2与底座1连接，另一端通过第四转动副4与下臂5连接，下臂5通过第五转动副6与夹持器连杆7连接，所述第二主动杆13一端通过第六转动副14与底座1连接，另一端通过第七转动副12与连杆11一端连接，连杆11另一端通过第八转动副9与上臂18连接，上臂18通过第九转动副8与夹持器连杆7连接，所述支撑杆20一端通过第十转动副19与底座1连接，另一端通过第十一转动副10与连杆11连接；驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别与第一主动杆3、第二主动杆13相连接，对第一主动杆3、第二主动杆13进行驱动。