[发明专利]一种便于控制的双工位机器人焊接系统

说明书

本发明公开了一种便于控制的双工位机器人焊接系统，包括焊接机器人和工件固定工作台；所述焊接机器人包括机器人移动导轨和设置于所述机器人移动导轨上且可以沿所述机器人移动导轨往复运动的焊接固定底座；所述工件固定工作台包括工件固定工作台包括水平设置的工作台安装底座、竖直设置于所述工作台安装底座上的焊接防溅射挡板、以及分别设置于所述焊接防溅射挡板两侧的第一工件固定机构和第二工件固定机构，所述第一工件固定机构和所述第二工件固定机构结构相同且朝向相同；所述焊接防溅射挡板垂直于所述机器人移动导轨。本发明能够一边进行机器人焊接作业，一边进行焊接工件的人工固定作业，且焊接机器人在两个工位的控制方法相同。

技术领域

本发明涉及一种机械加工设备技术领域，特别是一种便于控制的双工位机器人焊接系统。

背景技术

焊接机器人是从事焊接的工业机器人，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域；为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器；焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接、切割或热喷涂；相较于传统的人工焊接作业，机器人焊接作业的优点在于焊接作业工作效率高、焊接作业质量稳定性好、焊接作业精准度高。

机器人焊接作业都需要首先进行编程以确定焊接作业能够按照工艺要求的焊接角度和焊接速度进行，现有技术中的通常通过测量工件的位置将需要焊接的轨迹坐标输入系统，再根据焊接机器人联动组件的旋转半径、臂长等参数计算各组件的运动规则，计算得出的各组件的运动规则通常为多个结果，还需要经过多次实际操作尝试才能在计算的结果中选取合理的组件运动规则来控制机器人进行焊接作业。

机器人焊接作业时，通常首先需要采用人工方式将需要焊接的工件按照预定的方式固定在焊接工作台上，然后由焊接机器人按照设定的程式对各个需要焊接的位置按照一定的角度和速率依次进行焊接；常规的双工位焊接工件固定工作台在工作的时候，焊接机器人需要分别为两个工位开发不同的控制方法，因此导致焊接机器人控制方法的开发周期较长，且各组件的运动规则过于复杂，容易出现故障。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种便于控制的双工位机器人焊接系统，能够一边进行机器人焊接作业，一边进行焊接工件的人工固定作业，且焊接机器人在两个工位的控制方法相同。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种便于控制的双工位机器人焊接系统，包括焊接机器人和工件固定工作台；

所述焊接机器人包括机器人移动导轨和设置于所述机器人移动导轨上且可以沿所述机器人移动导轨往复运动的焊接固定底座；

所述工件固定工作台包括工件固定工作台包括水平设置的工作台安装底座、竖直设置于所述工作台安装底座上的焊接防溅射挡板、以及分别设置于所述焊接防溅射挡板两侧的第一工件固定机构和第二工件固定机构，所述第一工件固定机构和所述第二工件固定机构结构相同且朝向相同；

所述焊接防溅射挡板垂直于所述机器人移动导轨。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一工件固定机构包括第一工件固定槽、第一工件固定气缸和第一活动夹持板，所述第一工件固定气缸的活塞杆自由端朝向所述第一工件固定槽，且所述第一活动夹持板固定设置于所述第一工件固定气缸的活塞杆自由端；所述第二工件固定机构包括第二工件固定槽、第二工件固定气缸和第二活动夹持板，所述第二工件固定气缸的活塞杆自由端朝向所述第二工件固定槽，且所述第二活动夹持板固定设置于所述第二工件固定气缸的活塞杆自由端。

作为上述技术方案的进一步改进，所述工件固定工作台还包括防溅射挡板滑座，所述焊接防溅射挡板的下端设置于所述防溅射挡板滑座上，所述工作台安装底座上设置有挡板移动滑槽，所述挡板移动滑槽垂直于所述焊接防溅射挡板所在平面，且所述防溅射挡板滑座的底部设置有配合所述挡板移动滑槽的挡板移动凸棱。