[发明专利]机器人灵巧手手指标定装置及方法

权利要求书

1.一种机器人灵巧手手指标定装置，其特征在于，包括手掌背壳、拇指部装、食指部装、中指部装、垫块、传感器接近板、传感器支架、传感器、连接轴；

所述拇指部装、所述食指部装、所述中指部装分别与所述手掌背壳连接，所述中指部装通过所述连接轴与所述食指部装相连，所述食指部装指节的转动带动所述中指部装指节的联动；

所述拇指部装及所述食指部装上分别固定设置有所述垫块，所述垫块上固定设置有传感器接近板，所述传感器接近板具有凸台结构，所述手掌背壳上固定设置有传感器；

所述拇指部装运动，使所述传感器接近板的凸台靠近所述传感器，并发生感应时，确定零位位置。

2.如权利要求1所述的机器人灵巧手手指标定装置，其特征在于，所述传感器通过传感器支架固定设置于所述手掌背壳上。

3.如权利要求1所述的机器人灵巧手手指标定装置，其特征在于，所述拇指部装包括拇指电机、拇指安装座、拇指指节及拇指齿轮，所述拇指电机固定在所述拇指安装座上，并通过所述拇指齿轮啮合带动所述拇指指节转动。

4.如权利要求3所述的机器人灵巧手手指标定装置，其特征在于，所述传感器为电感式接近传感器，当所述传感器接近板凸台进入所述电感式接近传感器的感应区域时，所述电感式接近传感器震荡衰减，并转化为开关信号，驱动所述拇指电机停止转动。

5.如权利要求3所述的机器人灵巧手手指标定装置，其特征在于，所述垫块固定在所述拇指电机输出轴的齿轮上，来调节所述传感器接近板与所述传感器的感应距离。

6.如权利要求1所述的机器人灵巧手手指标定装置，其特征在于，所述食指部装包括食指电机、食指安装座、食指指节及食指齿轮，所述食指电机固定在所述食指安装座上，并通过所述食指齿轮啮合带动所述食指指节转动。

7.如权利要求6所述的机器人灵巧手手指标定装置，其特征在于，所述垫块固定在所述食指电机输出轴的齿轮上，来调节所述传感器接近板与所述传感器的感应距离。

8.一种机器人灵巧手手指标定方法，其特征在于，采用如权利要求1-7任意一项权利要求所述的机器人灵巧手手指标定装置，包括以下步骤：

确定所述机器人灵巧手手指的零位位置，驱动手指转到理论零位位置；

调节所述垫块和所述传感器接近板，使所述凸台位于所述传感器的感应区域；

检测所述传感器接近板与所述传感器是否发生感应，若否，则重新调节所述垫块和所述传感器接近板，使所述凸台位于所述传感器的感应区域；若是，则确定灵巧手实际零位位置，所述机器人灵巧手停止运动。

9.如权利要求8所述的机器人灵巧手手指标定方法，其特征在于，检测所述传感器接近板与所述传感器是否发生感应时，若手指转动到零位位置，所述传感器接近板凸台转入到所述传感器的感应范围，在所述传感器的金属内产生涡流，导致所述传感器振荡衰减，并转变成开关信号控制所述机器人灵巧手手指停止运转。

10.如权利要求8所述的机器人灵巧手手指标定方法，其特征在于，拇指和食指成90°，张开并伸直的位置作为零位位置。