[发明专利]一种目标跟踪方法及电子设备

说明书

本发明涉及智能控制领域，公开了一种目标跟踪方法及电子设备，以解决现有技术中存在通过摄像头对目标体进行跟踪时要么跟踪范围小、要么畸变较大的技术问题。该方法应用于配置有第一图像采集装置和第二图像采集装置的电子设备中，第一图像采集装置的采集视角为第一视角，第二图像采集装置的采集视角为与第一视角不同的第二视角，方法包括：在电子设备通过第一图像采集装置跟踪目标时，获得目标的跟踪窗口尺寸；判断跟踪窗口尺寸是否满足预设条件；如果跟踪窗口尺寸满足预设条件，将跟踪目标的图像采集装置由第一图像采集装置切换至第二图像采集装置。达到了能够在跟踪范围与畸变之间进行协调的技术效果，以获得更佳的跟踪效果。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种目标跟踪方法及电子设备。

背景技术

图像跟踪技术，是指通过某种方式(如图像识别、红外、超声波等)将摄像头中拍摄到的物体进行定位，并指挥摄像头对该物体进行跟踪，让该物体一直被保持在摄像头视野范围内的一种目标跟踪技术。

在通过摄像头进行图像跟踪时，可以采用多种摄像头，例如：普通RGB摄像头、鱼眼摄像头等等。普通RGB摄像头的FOV(Field of Vision，视角)较小，故而基于普通RGB摄像头的跟踪算法在进行目标跟踪过程中，由于摄像头视角限制，当目标距离摄像头比较近时，目标有可能局部或者整体出现在视角外导致跟踪失败。鱼眼摄像头视角比较大，目标不易出现在视角外，但是鱼眼摄像头成像产生的畸变较大，此外，使用较大FOV的相机的代价，是搜索范围会扩大，特别当目标距离摄像机比较远的时候，由于需要搜索很小的尺度，计算成本将会变得很大。由此可见，现有技术中存在通过摄像头对目标体进行跟踪时要么跟踪范围小、要么畸变较大的技术问题。

发明内容

本发明提供一种目标跟踪方法及电子设备，以解决现有技术中存在通过摄像头对目标体进行跟踪时要么跟踪范围小、要么畸变较大的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种目标跟踪方法，应用于配置有第一图像采集装置和第二图像采集装置的电子设备中，所述第一图像采集装置的采集视角为第一视角，所述第二图像采集装置的采集视角为与所述第一视角不同的第二视角，所述方法包括：

在所述电子设备通过第一图像采集装置跟踪目标时，获得所述目标的跟踪窗口尺寸；

判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件；

如果所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件，将跟踪所述目标的图像采集装置由所述第一图像采集装置切换至所述第二图像采集装置。

可选的，如果所述第一视角大于所述第二视角，所述判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件，包括：判断所述跟踪窗口尺寸是否小于第一预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸小于所述第一预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件；或者，

如果所述第一视角小于所述第二视角，所述判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件，包括：判断所述跟踪窗口尺寸是否大于第二预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸大于所述第二预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件。

可选的，在所述将跟踪所述目标的图像采集装置由所述第一图像采集装置切换至所述第二图像采集装置之后，所述方法还包括：

确定所述目标在所述第一图像采集装置的采集视野中的第一坐标；

确定所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的坐标转换关系；

基于所述第一坐标、所述坐标转换关系确定出所述目标在所述第二图像采集装置的采集视野中的第二坐标。

可选的，所述确定所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的坐标转换关系，包括：

获得所述第一图像采集装置的第一外参数与所述第二图像采集装置的第二外参数；