[发明专利]一种目标跟踪方法及电子设备

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于配置有第一图像采集装置和第二图像采集装置的电子设备中，所述第一图像采集装置的采集视角为第一视角，所述第二图像采集装置的采集视角为与所述第一视角不同的第二视角，所述方法包括：

在所述电子设备通过第一图像采集装置跟踪目标时，获得所述目标的跟踪窗口尺寸；

判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件；

如果所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件，将跟踪所述目标的图像采集装置由所述第一图像采集装置切换至所述第二图像采集装置；

其中，如果所述第一视角大于所述第二视角，所述判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件，包括：判断所述跟踪窗口尺寸是否小于第一预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸小于所述第一预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件；或者，

如果所述第一视角小于所述第二视角，所述判断所述跟踪窗口尺寸是否满足预设条件，包括：判断所述跟踪窗口尺寸是否大于第二预设阈值；其中，如果所述跟踪窗口尺寸大于所述第二预设阈值，确定所述跟踪窗口尺寸满足所述预设条件。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将跟踪所述目标的图像采集装置由所述第一图像采集装置切换至所述第二图像采集装置之后，所述方法还包括：

确定所述目标在所述第一图像采集装置的采集视野中的第一坐标；

确定所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的坐标转换关系；

基于所述第一坐标、所述坐标转换关系确定出所述目标在所述第二图像采集装置的采集视野中的第二坐标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的坐标转换关系，包括：

获得所述第一图像采集装置的第一外参数与所述第二图像采集装置的第二外参数；

获得所述第一图像采集装置的第一内置参数以及所述第二图像采集装置的第二内置参数；

获得所述第一图像采集装置的第一成像尺寸和所述第二图像采集装置的第二成像尺寸；

基于所述第一外参数、所述第二外参数、所述第一内置参数、所述第二内置参数、所述第一成像尺寸和所述第二成像尺寸确定出所述坐标转换关系。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下公式确定出所述坐标转换关系所对应的坐标转换矩阵：

其中，H表示所述坐标转换矩阵；

S₁表示所述第一成像尺寸；

M₁表示所述第一内置参数；

W₁表示所述第一外参数；

S₂表示所述第二成像尺寸；

M₂表示所述第二内置参数；

W₂表示所述第二外参数。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在通过所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置无法检测到所述目标时，重新定位所述目标。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述重新定位所述目标，包括：

控制所述第一图像采集装置和/或所述第二图像采集装置进行转动，以通过所述第一图像采集装置和/或所述第二图像采集装置重新采集所述目标；或者，

采用与视觉跟踪不同的其他跟踪方式重新定位所述目标。