[发明专利]一种通用型水面移动机器人平台

说明书

技术领域

本发明属于先进制造与自动化技术领域，具体地说是一种能够用于应急救援的通用型水面移动机器人平台。

背景技术

在我国960万平方公里的土地上，分布着诸多河流，其中流域面积在100平方公里以上的河流就有五千多条，全国大小河川总长度超过42万公里，可绕地球赤道10圈半。面对如此辽阔的水域，以水资源开发、利用和保护为目的的江河治理，以及对可能发生的洪涝灾害的预防和救援，一直以来都是一个热点问题。如果能够远程控制水面机器人平台运行(包括点火/熄火、航向、航速)，就可以最大限度地提高救援效率，代替人执行重复性或危险性的任务，有效减少人员和财产损失。因此研制通用型水面移动机器人平台具有很大的必要性。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种通用型水面移动机器人平台，他可以通过一套自动控制系统(或遥控器)实现远程自动控制(或遥控)水面机器人实现点火/熄火、增加或减少发动机油门大小、左转或右转。同时通过配备不同的载荷平台(全自动救援抛投器、激光、可见光、红外传感器等)实现水面监控、水上救援、物资拖拽、船舶停靠和拖带及线路架设等。本发明的特点在于，它可以代替有人驾驶系统的水面船只执行繁琐、复杂、危险的监测与搜救使命，从而提升任务执行效率，保证任务执行的安全性。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种通用型水面移动机器人平台，包括：船载控制器以及与其连接的路由器、惯导、数传电台、执行机构；所述执行机构通过接收机与船载控制器连接；所述执行机构用于根据船载控制器的命令进行舵机的自动点火/熄火、方向控制和遥控的切换控制。

所述执行机构包括切换开关A、切换开关B、切换舵机、点火开关、熄火开关、点火/熄火舵机；所述切换舵机设于切换开关A与切换开关B之间；所述点火开关与熄火开关基于点火/熄火舵机对称；所述点火/熄火舵机与接收机连接。

所述切换开关A与切换开关B平行设置；切换开关A摆臂与切换开关B摆臂之间的垂直距离等于切换舵机摆臂的长度。

所述切换开关A与切换开关B为单刀双掷切换开关。

所述点火开关与熄火开关对称设于点火/熄火舵机对称轴两侧，且相互平行；点火开关摆臂与熄火开关摆臂间的垂直距离为点火/熄火舵机摆臂长度的一半。

所述点火开关与熄火开关为单刀单掷切换开关。

一种通用型水面移动机器人平台，还包括油门舵机；油门舵机的摆臂连接油门开量拉线；油门与接收机连接。

一种通用型水面移动机器人平台，还包括方向舵机，与接收机连接；方向舵机摆臂的运动平面与油门舵机摆臂的运动平面垂直。

所述船载控制器还通过接收机连有抛投器。

一种通用型水面移动机器人平台，还包括遥控器。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明具有远程控制的功能。通过执行机构可以实现远程控制水面机器人实现点火/熄火、增加或减少发动机油门大小、左转或右转。

2.具有手动/自动切换功能。本发明的水面移动机器人在紧急情况下，可切换为手动模式，由手动摇杆控制。

3.具有通讯中断急停保护功能。本发明中的水面移动机器人平台在通讯中断2秒后，由船载控制系统自动熄火，从而避免在地面站系统与船载控制系统通讯中断后发生失控事故。

4.具有一键返航功能。本发明中的水面移动机器人平台在完成相应的任务后，在地面站发出一键返航指令，可以实现一键返航。

5.模块化设计，易于扩展。本发明的水面移动机器人平台，无论是硬件还是软件都进行了模块化处理，各个模块间相互独立，方便扩展。

附图说明

图1为本发明的平台结构示意图；

图2a为本发明的执行机构机械图；

图2b图2a的A方向剖面图；

图3为本发明的平台布线示意图；

其中：1-玻璃钢船体，2-电源，3-路由器，4-船载控制器，5-GPS天线，6-惯导，7-数传电台，8-执行机构，9-箱体，10-发动机油门舵机，11-发动机油门舵机摆臂，12-顶丝，13-方向舵机，14-方向舵机摆臂，15-单刀单掷点火开关，16-单刀单掷熄火开关，17-点火/熄火舵机，18-点火/熄火舵机摆臂，19-单刀双掷切换开关A，20-单刀双掷切换开关B，21-选择开关舵机，22-选择开关舵机摆臂。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。