[发明专利]一种通用型水面移动机器人平台在审
| 申请号： | 201610388935.0 | 申请日： | 2016-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN107463109A | 公开（公告）日： | 2017-12-12 |
| 发明（设计）人： | 何玉庆;谷丰;李德才;韩建达;熊俊峰;张纪敏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 通用型 水面 移动 机器人 平台 | ||
1.一种通用型水面移动机器人平台，其特征在于包括：船载控制器(4)以及与其连接的路由器(3)、惯导(6)、数传电台(7)、执行机构(8)；所述执行机构(8)通过接收机与船载控制器(4)连接；所述执行机构用于根据船载控制器(4)的命令进行舵机的自动点火/熄火、方向控制和遥控的切换控制。
2.按权利要求1所述的一种通用型水面移动机器人平台，其特征在于所述执行机构(8)包括切换开关A(19)、切换开关B(20)、切换舵机(21)、点火开关(15)、熄火开关(16)、点火/熄火舵机(17)；所述切换舵机(21)设于切换开关A(19)与切换开关B(20)之间；所述点火开关(15)与熄火开关(16)基于点火/熄火舵机(17)对称；所述点火/熄火舵机(17)与接收机连接。
3.按权利要求2所述的一种通用型水面移动机器人平台，其特征在于所述切换开关A(19)与切换开关B(20)平行设置；切换开关A(19)摆臂与切换开关B(20)摆臂之间的垂直距离等于切换舵机(21)摆臂(22)的长度。
4.按权利要求2或3所述的一种通用型水面移动机器人平台，其特征在于所述切换开关A(19)与切换开关B(20)为单刀双掷切换开关。
5.按权利要求2所述的一种通用型水面移动机器人平台，其特征在于所述点火开关(15)与熄火开关(16)对称设于点火/熄火舵机(17)对称轴两侧，且相互平行；点火开关(15)摆臂与熄火开关(16)摆臂间的垂直距离为点火/熄火舵机(17)摆臂(18)长度的一半。
6.按权利要求2或5所述的一种通用型水面移动机器人平台，其特征在于所述点火开关(15)与熄火开关(16)为单刀单掷切换开关。
7.按权利要求2所述的一种通用型水面移动机器人平台，其特征在于还包括油门舵机(10)；油门舵机(10)的摆臂(11)连接油门开量拉线；油门与接收机连接。
8.按权利要求2所述的一种通用型水面移动机器人平台，其特征在于还包括方向舵机(13)，与接收机连接；方向舵机(13)摆臂(14)的运动平面与油门舵机(10)摆臂(11)的运动平面垂直。
9.按权利要求1所述的一种通用型水面移动机器人平台，其特征在于所述船载控制器(4)还通过接收机连有抛投器。
10.按权利要求1所述的一种通用型水面移动机器人平台，其特征在于还包括遥控器。
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