[发明专利]一种物体材料确定方法、装置及系统

权利要求书

1.一种物体材料确定方法，其特征在于，应用于处理器，所述方法包括：

接收可见光相机发送的包含目标物体的目标场景的可见光图像，并从所述可见光图像中提取所述目标物体的可见光特征；

接收红外反射率测量相机发送的所述目标场景的红外反射率图像，并从所述红外反射率图像中提取所述目标物体的红外反射率特征；所述红外反射率图像是所述红外反射率测量相机根据所述目标物体的反射光能量、深度信息和位置信息，确定所述目标物体的红外反射率后获得的；

将提取出的可见光特征和红外反射率特征与预设的材料特征库中每种材料的相应的特征进行比较，确定所述目标物体的材料。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述可见光图像中提取所述目标物体的可见光特征，包括：

对所述可见光图像进行目标分割，确定包含所述目标物体的特定位置的第一目标区域，从所述第一目标区域中提取所述目标物体的可见光特征。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从所述红外反射率图像中提取所述目标物体的红外反射率特征，包括：

对所述红外反射率图像进行目标分割，确定包含所述目标物体的特定位置第二目标区域，从所述第二目标区域中提取所述目标物体的红外反射率特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将提取出的可见光特征和红外反射率特征与预设的材料特征库中每种材料的相应的特征进行比较，确定所述目标物体的材料，包括：

将预设的材料特征库中每种材料对应的特征确定为一个特征向量；

计算所述材料特征库中每种材料的特征向量与所述目标物体的特征向量的距离；

将距离最小的特征向量对应的材料确定为所述目标物体的材料。

5.一种物体材料确定装置，其特征在于，应用于处理器，所述装置包括：

可见光特征提取单元，用于接收可见光相机发送的包含目标物体的目标场景的可见光图像，并从所述可见光图像中提取所述目标物体的可见光特征；

红外反射率特征提取单元，用于接收红外反射率测量相机发送的所述目标场景的红外反射率图像，并从所述红外反射率图像中提取所述目标物体的红外反射率特征；所述红外反射率图像是所述红外反射率测量相机根据所述目标物体的反射光能量、深度信息和位置信息，确定所述目标物体的红外反射率后获得的；

材料确定单元，用于将提取出的可见光特征和红外反射率特征与预设的材料特征库中每种材料的相应的特征进行比较，确定所述目标物体的材料。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述可见光特征提取单元，具体用于：

对所述可见光图像进行目标分割，确定包含所述目标物体的特定位置的第一目标区域，从所述第一目标区域中提取所述目标物体的可见光特征。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述红外反射率特征提取单元，具体用于：

对所述红外反射率图像进行目标分割，确定包含所述目标物体的特定位置第二目标区域，从所述第二目标区域中提取所述目标物体的红外反射率特征。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述材料确定单元，具体用于：

将预设的材料特征库中每种材料对应的特征确定为一个特征向量；

计算所述材料特征库中每种材料的特征向量与所述目标物体的特征向量的距离；

将距离最小的特征向量对应的材料确定为所述目标物体的材料。