[实用新型]步进电机内嵌双花键轴式的器件拾取机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及到机械手领域,特别是一种步进电机内嵌双花键轴式的器件拾取机械手。

背景技术

机械手领域中,通常采用夹爪的方式进行夹持、放置操作，由于夹爪这种方式受到空间的限制，只能在空间相对较宽，器件硬度高且耐磨性好的情况下运行，在面对电子行业中微型器件，如石英晶体等易碎产品时，夹爪形式的机械手难以达到工作要求，而且夹爪形式的机械手只能在预定的角度范围内进行拾取、放置操作，面对器件需要较大角度旋转的情况下则难以实现功能

专利号为201320591241.9的中国专利公开了一种内嵌花键轴中空步进电机，针对已有难点提供了良好的解决方案，但随着微型器件越做越小，这就对拾取、放置机构的空间要求越来越高，要实现在狭小的空间内进行拾取并精确定位，现有技术已经满足不了现状。

发明内容

本实用新型的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种能够在狭小的空间内进行拾取并精确定位，能够准确的将器件进行无角度限制旋转的步进电机内嵌双花键轴式的器件拾取机械手。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型的步进电机内嵌双花键轴式的器件拾取机械手，它包括托板，步进电机固定在电机安装板后壁上，所述的电机安装板固定在托板上，在沿水平方向设置的所述的步进电机的输出轴上固定有提升定位盘，在所述的提升定位盘上固定有第一凸轮，在所述的电机安装板的前壁上安装有竖直导轨滑块结构，在导轨滑块结构的滑块上固定有滑轨提升板，在所述的滑轨提升板的一端开有U型槽，所述的第一凸轮水平嵌在滑轨提升板U型槽内并间隙配合，在所述的滑轨提升板的另一端固定有第二凸轮，在所述的托板侧面通过安装板固定有中空电机，在中空电机内部设置有空心转轴，在所述的空心转轴内固定有双花键套，在所述的双花键套内插有一根沿竖直方向设置的花键轴，在所述的中空电机输入端露出的花键轴上通过连接件固定有与花键轴内的通孔相连通的气压接头，在所述的中空电机输出端露出的花键轴上通过吸头转接杆固定有与花键轴内的通孔相连通的吸头，所述的第二凸轮能够与连接件相切配合并支撑连接件以带动中空电机花键轴上下移动。

本实用新型的优点在于：步进电机内嵌双花键轴套给花键轴提供了更大的行程，解决了器件拾取放置空间的约束,而且在不损伤器件的情况下能够轻巧的拾取,更在步进电机的作用下能够准确的将器件进行无角度限制的旋转并保证其同心度,其简单的机械结构,便捷的操作大大节省了成本开支。

附图说明

图1为本实用新型的步进电机内嵌双花键轴式的器件拾取机械手的立体图；

图2为本实用新型的机械手中内嵌双花键轴步进电机的剖视图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细描述。

如附图所示的本实用新型的步进电机内嵌双花键轴式的器件拾取机械手，它包括托板101，步进电机103固定在电机安装板102后壁上，所述的电机安装板102固定在托板101上，在沿水平方向设置的所述的步进电机的输出轴上固定有提升定位盘104，在所述的提升定位盘104上固定有第一凸轮105，在所述的电机安装板102的前壁上安装有竖直导轨滑块结构，在导轨滑块结构的滑块上固定有滑轨提升板107，在所述的滑轨提升板107的一端开有U型槽，所述的第一凸轮105水平嵌在滑轨提升板U型槽内并间隙配合，在所述的滑轨提升板107的另一端固定有第二凸轮110，在所述的托板101侧面通过安装板固定有中空电机113，在中空电机内部设置有空心转轴，在所述的空心转轴内固定有双花键套，在所述的双花键套内插有一根沿竖直方向设置的花键轴，在所述的中空电机输入端露出的花键轴上通过连接件116固定有与花键轴内的通孔相连通的气压接头117，在所述的中空电机输出端露出的花键轴上通过吸头转接杆118固定有与花键轴内的通孔相连通的吸头119，所述的第二凸轮110能够与连接件116相切配合并支撑连接件116以带动中空电机花键轴上下移动。所述的中空电机生产厂家有售。

优选的在电机安装板102的前壁上固定有第一传感器106，所述的提升定位盘104转动过程中可穿过第一传感器106发出的对射光，用于提供吸头119安全高度的工作原点,在机构到达工作原点后方可运行。

优选的在所述的导轨滑块结构的滑轨108上方设置有滑轨限位板109，防止滑轨在运动过程中滑块脱落。

所述的安装板可以包括固定在托板101侧面的中空电机基板111，在所述的中空电机基板111的底部固定有中空电机安装板112，中空电机113固定在中空电机安装板112上。