[实用新型]高精度上销机械手及机器人

权利要求书

1.一种高精度上销机械手，其特征在于，包括：机械手本体(11)、抓手机构(12)、浮动机构(13)、滑台(14)、胀紧机构(15)、顶销机构(16)、电机装置(17)、沙包检测机构(18)和工件检测机构(19)，所述抓手机构(12)设置在所述机械手本体(11)前端下部与所述机械手本体(11)连接，所述浮动机构(13)、滑台(14)、胀紧机构(15)、顶销机构(16)和电机装置(17)设置在所述机械手本体(11)上部，所述浮动机构(13)分别与所述机械手本体(11)和电机装置(17)连接，所述滑台(14)与所述浮动机构(13)连接，所述胀紧机构(15)和电机装置(17)分别与所述滑台(14)连接，所述沙包检测机构(18)和工件检测机构(19)设置在所述机械手本体(11)顶端部且分别与所述机械手本体(11)连接；

机械手靠近动模，沙包检测机构(18)和工件检测机构(19)动作，检测沙包有无，工件有无；若销钉和工件都有，抓手机构(12)动作，抓紧工件；机械手靠近送销钉设备，送销钉设备自动上销到机械手胀紧机构(15)中，胀紧机构(15)收紧，胀紧销钉；机械手靠近静模，移动到放销钉位置，浮动机构(13)打开，电机回转，滑台(14)前进，滑台(14)带动胀紧机构(15)、顶销机构(16)前移到位，电机装置(17)停止运行，胀紧机构打开，顶销机构(16)动作将销钉顶入工件内，电机装置(17)止回转，滑台(14)返回，顶销机构(16)返回，上销操作完成。

2.根据权利要求1所述的高精度上销机械手，其特征在于，所述抓手机构(12)连接至所述机械手本体(11)下部，所述抓手机构(12)包括抓件气缸(121)、抓工件连杆(122)和夹手(123)，所述抓工件连杆(122)为一铰链增力机构，所述抓工件连杆(122)与所述机械手本体(11)连接，所述抓件气缸(121)设置在所述抓工件连杆(122)的一侧，且所述抓件气缸(121)分别与所述机械手本体(11)和抓工件连杆(122)连接，所述夹手(123)设置在所述抓工件连杆(122)另一侧，且所述夹手(123)与所述抓工件(122)连杆连接。

3.一种高精度上销机器人，其特征在于，包括机器人(1)和权利要求1所述的高精度上销机械手(1)，所述机器人(2)与所述高精度上销机械手(1)的机械手本体(11)连接。

4.根据权利要求3所述的高精度上销机器人，其特征在于，所述机器人(2)为发那科M20IA机器人。