[实用新型]一种多连杆机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械自动化设备，特别涉及一种多连杆机械手。

背景技术

现代社会人工的成本越来越高，所以对自动化的要求也越来越高。现代的多连杆机械手，一般由3组独立运动的连杆驱动装置组成。每组驱动装置由一电机负责动力驱动，在电机前端连接有齿轮组，通过齿轮组把电机扭矩增大，并在齿轮组的输出端装有一组两支的连杆，然后把3组连杆通过一块连接板连在一起，通过3组电机控制位置，连接板就能在三维空间中运动。但是这种带有齿轮传动的机械结构，对齿轮的间隙要求比较高，所以增加了齿轮制造的难度，同时齿轮的生产成本高。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种高精度、低成本高速的多连杆机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种多连杆机械手，包括驱动装置、控制装置，执行装置和外框架，所述控制装置包括第一控制装置、第二控制装置和第三控制装置，所述控制装置固定于所述外框架上，所述第一控制装置包括第一滑台、第一丝杆和第一连接块，所述第二控制装置包括第二滑台、第二丝杆和第二连接块，所述第三控制装置包括第三滑台、第三丝杆和第三连接块，所述第一丝杆、第二丝杆和第三丝杆分别与所述驱动装置连接，所述第一连接块与所述第一丝杆中的丝杆螺母连接且可滑动的设置于第一滑台上，所述第二连接块与所述第二丝杆中的丝杆螺母连接且可滑动的设置于第二滑台上，所述第三连接块与所述第三丝杆中的丝杆螺母连接且可滑动的设置于第三滑台上，所述执行装置包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和连接板，所述第一连杆的一端设置于第一连接块上，所述第二连杆的一端设置于第二连接块上，所述第三连杆的一端设置于第三连接块上，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆的另一端分别设置于所述连接板上。

其中，所述驱动装置为电机。

其中，所述驱动装置的数目为三个以上，所述三个以上的驱动装置分别与控制装置对应设置。

其中，所述驱动装置的输出端设有联轴器，并通过联轴器分别与第一丝杆、第二丝杆和第三丝杆连接。

其中，所述第一滑台为第一直线滑台。

其中，所述外框架为铝型材外框架。

其中，所述第一丝杆为第一滚珠丝杆。

其中，所述控制装置还包括第四控制装置，所述第四控制装置包括第四滑台、第四丝杆和第四连接块，所述第四丝杆与所述驱动装置连接，所述第四连接块与所述第四丝杆中的丝杆螺母连接且可滑动的设置于第四滑台上，所述执行装置还包括第四连杆，所述第四连杆的一端设置于第四连接块上，所述第四连杆的另一端设置于所述连接板上。

本实用新型的有益效果在于：提供一种带有丝杆传动的多连杆机械手，现有的齿轮加工成本高且齿轮传动对齿轮间隙要求高，用丝杆传动替换现有的齿轮传动，不仅解决了齿轮加工间隙要求和高成本问题，同时提供了高精度，低成本高速的丝杆传动，节省了人力和物力。

附图说明

图1为本实用新型实施例的多连杆机械手的正视图。

图2为本实用新型实施例的多连杆机械手的俯视图。

标号说明：

1、多连杆机械手；2、驱动装置；31、第一控制装置；32、第二控制装置；33、第三控制装置；311、第一滑台；312、第一丝杆；313、第一连接块；321、第二滑台；322、第二丝杆；323、第二连接块；331、第三滑台；332、第三丝杆；333、第三连接块；4、执行装置；41、第一连杆；42、第二连杆；43、第三连杆；44、连接板；5、联轴器；6、铝型材外框架。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本实用新型最关键的构思在于：把现有多连杆机械手中的齿轮传动用丝杆传动来替换，解决了齿轮传动中的间隙要求和加工高成本问题，提供一种高精度，低成本高速的多连杆机械手，节省了人力和物力。