[发明专利]一种夹持不同物体的机械手爪

说明书

技术领域

本发明涉及机械夹持设备领域，尤其是涉及一种夹持不同物体的机械手爪。

背景技术

现代化工业中，由于自动化程度不断提高，机械手的自动控制技术已经趋向于成熟。由于控制进程的限制，大部分的机械手都是采用液压动力驱动，通过液压的进油与空油来实现对机械手的控制。现有的机械手一方面采用的液压行程需要，另一方面机械手的适用性比较差，只能适用于圆木、机械垃圾等物品的夹持，对于其他的不规则形状的物体无法实现良好的夹持效果；并且现有的液压机械手臂的驱动杆行程较大，变相的损耗了部分传递的力。

发明内容

鉴于上述现有技术存在的缺陷，本发明的目的是提出一种夹持不同物体的机械手爪。

本发明的目的将通过以下技术方案得以实现：优选的，上述的一种夹持不同物体的机械手爪，包括第一手爪和与之相配合的第二手爪，所述第一手爪铰接第一驱动臂，所述第二手爪铰接第二驱动臂，还包括推杆，所述推杆通过连接杆与所述第一手爪、所述第一驱动臂、所述第二手爪和所述第二驱动臂分别铰接。

优选的，上述的一种夹持不同物体的机械手爪，所述第一手爪和所述第二手爪的中部设有容纳凹腔。

优选的，上述的一种夹持不同物体的机械手爪，所述第一驱动臂与所述第二驱动臂分别与所述推杆的驱动部件铰接。

优选的，上述的一种夹持不同物体的机械手爪，所述连接杆与所述第一驱动臂的铰接部位为所述第一驱动臂靠近所述第一手爪的一端，所述连接杆与所述第二驱动臂的铰接部位为所述第二驱动臂靠近所述第二手爪的一端。

本发明的突出效果为： 1）通过设置推杆与机械手爪和驱动臂同时连接，实现机械手爪和驱动臂随着推杆的运动同步运动，另一方面，实现机械手爪与驱动臂的同步联动；而且，机械手爪可以实现在竖直方向张开和闭合的角度的变化，可以夹持不规则体积的物体，适用范围更广。2）将与连接杆铰接的部位设置于驱动臂靠近机械手爪的一端，在夹持体积较大的物体或者深度较深时，可以减少对空间的占据。

以下便结合实施例附图，对本发明的具体实施方式作进一步的详述，以使本发明技术方案更易于理解、掌握。

附图说明

图1是本实施例的机械手爪的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，本实施例的一种夹持不同物体的机械手爪，包括第一手爪1和与之相配合的第二手爪2，第一手爪1铰接第一驱动臂3，第二手爪2铰接第二驱动臂4，还包括推杆5，推杆5通过连接杆6与第一手爪1、第一驱动臂3、第二手爪2和第二驱动臂4分别铰接。其中，第一手爪1和第二手爪2的中部设有容纳凹腔7。

通过设置推杆5、第一机械手爪1、第一驱动臂3、第二机械手爪2、第二驱动臂4相铰接，可以实现第一机械手爪1、第一驱动臂3、第二机械手爪2、第二驱动臂4随着推杆5的运动同步运动，另一方面，实现第一机械手爪1、第二机械手爪2与第一驱动臂3、第二驱动臂4的同步联动；而且，第一机械手爪1和第二机械手爪2实现在竖直方向张开和闭合的角度的变化，可以夹持不规则体积的物体，适用范围更广。

第一驱动臂3与第二驱动臂4分别与推杆5的驱动部件（附图中并未标注）铰接。连接杆6与第一驱动臂3的铰接部位为第一驱动臂3靠近第一手爪1的一端，连接杆6与第二驱动臂4的铰接部位为第二驱动臂4靠近第二手爪2的一端。连接杆6的此种连接方式，可以使得液压推杆5在最短的行程内完成手爪的工作。

本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。