[发明专利]工业用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及水平多关节机器人等具有关节部的工业用机器人。

背景技术

以往，公知有一种在真空中搬运玻璃基板等的工业用机器人(例如参照专利文献1)。专利文献1记载的工业用机器人包括装载玻璃基板等的手、手与其末端侧能够转动地连接的臂以及臂的基端侧能够转动地与其连接的主体部。臂由相互能够转动地连接的第一臂部与第二臂部构成。手能够转动地与第二臂部的末端侧连接。第二臂部的基端侧能够转动地与第一臂部的末端侧连接，第一臂部的基端侧能够转动地与主体部连接。

并且，在专利文献1记载的工业用机器人中，作为第一臂部与第二臂部的连接部分的关节部包括固定于第一臂部的末端侧的筒部件和固定于第二臂部的基端侧的轴部件以及筒部件。固定于第二臂部的轴部件配置在固定于第一臂部的筒部件的内周侧，固定于第二臂部的筒部件配置在固定于第一臂部的筒部件的外周侧。在固定于第一臂部的筒部件的外周面与固定于第二臂部的筒部件的内周面之间配置有轴承。

专利文献1：日本特开2013-103330号公报

如专利文献1记载的工业用机器人那样，在搬运玻璃基板等的工业用机器人中，搬运玻璃基板等时容易对关节部施加负载。因此，在这种工业用机器人中，优选在关节部配置减速机来确保关节部的刚性。并且，在这种工业用机器人中，优选在关节部发生损伤时容易对关节部进行维修。

发明内容

因此，本发明的课题是提供一种工业用机器人，其在关节部配置有减速机、轴承以及密封部件，且容易对关节部进行维修。

为了解决上述课题，本发明的工业用机器人的特征在于，所述工业用机器人包括手以及臂，手能够转动地与臂的末端侧连接，臂由相互能够相对转动地连接的多个臂部构成，作为臂部之间的连接部分的关节部由将减速机、轴承以及密封部件单元化了的单元部构成，单元部可装拆地一体安装于借助关节部连接的两个臂部。

并且，为了解决上述课题，本发明的工业用机器人的特征在于，所述工业用机器人包括手以及臂，手能够转动地与臂的末端侧连接，作为手与臂的连接部分的关节部由将减速机、轴承以及密封部件单元化了的单元部构成，单元部可装拆地一体安装于手以及臂。

在本发明的工业用机器人中，作为臂部之间的连接部分的关节部由将减速机、轴承以及密封部件单元化了的单元部构成，单元部可装拆地一体安装于借助关节部连接的两个臂部。并且，在本发明的工业用机器人中，作为手与臂的连接部分的关节部由将减速机、轴承以及密封部件单元化了的单元部构成，单元部可装拆地一体安装于手以及臂。因此，在本发明中，在因关节部损伤而对关节部进行维修时，只要将损伤了的单元部从两个臂部一体卸下，将新的单元部一体安装于两个臂部即可。或者，在因关节部损伤而对关节部进行维修时，只要将损伤了的单元部从手以及臂一体卸下，将新的单元部一体安装于手以及臂即可。即，在本发明中，能够通过一体地更换单元部，完成对关节部的维修。因此，在本发明中，即使减速机、轴承以及密封部件配置于关节部，也能够容易对关节部进行维修。

在本发明中，例如，单元部具有保持减速机、轴承以及密封部件的壳体，壳体包括固定于借助关节部连接的两个臂部中的一个臂部的第一壳体以及固定于两个臂部中的另一个臂部的第二壳体。并且，在本发明中，例如，单元部具有保持减速机、轴承以及密封部件的壳体，壳体包括固定于手的第一壳体和固定于臂的第二壳体。

在本发明中，优选臂配置在真空中，借助关节部连接的两个臂部形成为中空状，形成为中空状的臂部的内部以及壳体的内部为大气压，密封部件是磁流体密封件，该磁流体密封件配置在比减速机以及轴承靠外周侧的位置，且防止空气从两个臂部的内部以及壳体的内部流出。并且，在本发明中，优选手以及臂配置在真空中，臂的末端侧形成为中空状，形成为中空状的臂的末端侧的内部以及壳体的内部为大气压，密封部件是磁流体密封件，该磁流体密封件配置在比减速机以及轴承靠外周侧的位置，且防止空气从臂的末端侧的内部以及壳体的内部流出。若如此构成，则即使手以及臂配置在真空中，也能够将减速机以及轴承配置在大气压中，因此不必将高价的真空润滑脂用作减速机或轴承的润滑剂。因此，能够降低工业用机器人的运转费用。