[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其特征在于，所述工业用机器人包括：

手；以及

臂，所述手能够转动地与所述臂的末端侧连接，

所述臂由相互能够相对转动地连接的多个臂部构成，

作为所述臂部之间的连接部分的关节部由将减速机、轴承以及密封部件单元化了的单元部构成，

所述单元部可装拆地一体安装于由所述关节部连接的两个所述臂部。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述单元部包括壳体，所述壳体保持所述减速机、所述轴承以及所述密封部件，

所述壳体包括：

第一壳体，所述第一壳体固定于由所述关节部连接的两个所述臂部中的一个臂部；以及

第二壳体，所述第二壳体固定于两个所述臂部中的另一个臂部。

3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，

所述臂配置在真空中，

由所述关节部连接的两个所述臂部形成为中空状，形成为中空状的所述臂部的内部以及所述壳体的内部为大气压，

所述密封部件是磁流体密封件，所述磁流体密封件配置在比所述减速机以及所述轴承靠外周侧的位置，并且所述磁流体密封件防止空气从两个所述臂部的内部以及所述壳体的内部流出。

4.根据权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，

所述减速机、所述轴承以及所述密封部件安装于所述壳体，

所述减速机的至少一部分配置在所述轴承的内周侧，

所述减速机在所述臂部的转动的轴向上的至少一侧比所述轴承的内周面小，

所述减速机能够在所述轴承以及所述密封部件安装于所述壳体的状态下相对于所述壳体进行装拆。

5.一种工业用机器人，其特征在于，所述工业用机器人包括：

手；以及

臂，所述手能够转动地与所述臂的末端侧连接，

作为所述手与所述臂的连接部分的关节部由将减速机、轴承以及密封部件单元化了的单元部构成，

所述单元部可装拆地一体安装于所述手以及所述臂。

6.根据权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于，

所述单元部具有壳体，所述壳体保持所述减速机、所述轴承以及所述密封部件，

所述壳体包括固定于所述手的第一壳体以及固定于所述臂的第二壳体。

7.根据权利要求6所述的工业用机器人，其特征在于，

所述手以及所述臂配置在真空中，

所述臂的末端侧形成为中空状，形成为中空状的所述臂的末端侧的内部以及所述壳体的内部为大气压，

所述密封部件是磁流体密封件，所述磁流体密封件配置在比所述减速机以及所述轴承靠外周侧的位置，并且所述磁流体密封件防止空气从所述臂的末端侧的内部以及所述壳体的内部流出。

8.根据权利要求7所述的工业用机器人，其特征在于，

所述减速机、所述轴承以及所述密封部件安装于所述壳体，

所述减速机的至少一部分配置在所述轴承的内周侧，

所述减速机在所述手的转动的轴向上的至少一侧比所述轴承的内周面小，

所述减速机能够在所述轴承以及所述密封部件安装于所述壳体的状态下相对于所述壳体进行装拆。

9.根据权利要求4或8所述的工业用机器人，其特征在于，

所述减速机的输入轴和所述轴承的外圈固定于所述第一壳体，

所述减速机的输出轴、所述轴承的内圈以及所述密封部件固定于所述第二壳体。