[发明专利]用于可移动物体的功能模块的编址方法

说明书

本发明提供了用于向由可移动物体携带的多个功能模块分配地址的系统、方法和装置。在一个方面，一种方法可以包括：(a)经由第一通信接口从控制模块向所述多个功能模块中的一个功能模块传输激活信号，从而激活所述功能模块以供编址，其中所述多个功能模块各自用于控制所述可移动物体的部件；(b)经由不同于所述第一通信接口的第二通信接口从所述控制模块向所述多个功能模块中的每个功能模块传输包含地址的编址信号，从而致使所述地址被分配至步骤(a)的激活的功能模块；以及(c)针对每个功能模块重复步骤(a)和步骤(b)，从而向每个功能模块分配地址。

背景技术

诸如无人飞行器(UAVs)等无人载运工具可以用于执行监视、侦察和勘探任务以用于多种军事和民用应用。在一些情况下，UAV可以包括多个功能模块，所述功能模块控制诸如推进单元等UAV部件的操作。所述功能模块可以由中央控制模块来控制。

用于中央控制模块与多个功能模块之间的通信的现有方法在一些情况下可能不是最优的。例如，一些通信方案可能限于从控制模块到功能模块的单向信号传输，这可能阻止控制模块直接从功能模块获取反馈信息。

发明内容

本公开内容提供用于中央控制模块与由可移动物体携带的诸如电子速度控制(ESC)模块等一个或多个功能模块之间的改进的通信的系统、方法和装置。所述功能模块中的每一个均可通过用于双向通信的共享通信接口(例如，总线接口)以及仅用于单向通信的私有通信接口(private communication interface)(例如，脉位调制(PPM)信号线)连接至所述控制模块。可以为每个功能模块分配唯一标识符或地址，以便使得所述控制模块能够通过所述共享通信接口而与特定的模块通信。在一些实施方式中，所述控制模块通过经所述私有通信接口激活选定的功能模块，继而通过所述共享通信接口传输编址命令，来向每个功能模块分配地址。本文提供的各个实施方式实现对功能模块的动态编址，从而增强在使用多个功能模块时的通用性和便利性。此外，本文呈现的系统、方法和装置允许在所述控制模块与所述功能模块之间的双向通信，从而改善诸如无人飞行器等可移动物体的操作。

因此，在一个方面，提供了一种用于向由可移动物体携带的多个功能模块分配地址的方法。所述方法包括：(a)经由第一通信接口从控制模块向所述多个功能模块中的一个功能模块传输激活信号，从而激活所述功能模块以供编址，其中所述多个功能模块各自用于控制所述可移动物体的部件；(b)经由不同于所述第一通信接口的第二通信接口从所述控制模块向所述多个功能模块中的每个功能模块传输包含地址的编址信号，从而致使所述地址被分配至步骤(a)的激活的功能模块；以及(c)针对每个功能模块重复步骤(a)和步骤(b)，从而向每个功能模块分配地址。

在一些实施方式中，所述可移动物体是无人飞行器。

在一些实施方式中，所述多个功能模块包括多个电子速度控制

(ESC)模块，每个所述ESC模块可操作地耦合至所述可移动物体的对应的推进单元。所述可移动物体可以包括四个ESC模块和四个对应的推进单元。所述对应的推进单元可以包括旋翼和电机，所述电机用于驱动所述旋翼的旋转。每个ESC模块可用于生成控制信号，所述控制信号用于控制所述对应的推进单元。所述控制信号可以包括以下至少一种：脉位调制信号、斩波信号、输入端口信号或输出端口信号。

在一些实施方式中，所述多个功能模块包括多个传感器控制模块，每个所述传感器控制模块可操作地耦合至所述可移动物体的对应的传感器。

在一些实施方式中，所述第一通信接口可操作地将所述控制模块仅连接至所述功能模块。所述第一通信接口可以是单向通信接口，其允许从所述控制模块到所述功能模块的单向通信。所述单向通信可以包括以下至少一种：脉位调制信号、脉宽调制信号或模拟电压信号。

在一些实施方式中，所述第二通信接口是双向通信接口，其允许在所述控制模块与每个功能模块之间的双向通信。所述第二通信接口可以是总线接口，诸如包括以下至少一种的总线接口：485总线、I2C总线、SPI总线或CAN总线。