[实用新型]一种三自由度并联机器人零点标定装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种三自由度并联机器人零点标定装置。

背景技术

零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就无法办法判断自身的位置。通常工业机器人在出厂之前均会对机器人的机械参数进行标定，给出工业机器人各连杆的参数及零点位置，但在特殊情况下，如电池更换、超越机械极限位置、与环境发生碰撞、手动移动机器人关节等均会造成零点的丢失，在此种情况下如何简易地寻求到机器人当前零点位置是机器人精确运动控制的保障。

目前，国外工业机器人拥有成熟的电气控制、稳定的运行软件以及高精的加工设备和成熟的加工工艺，使得其在使用过程中相当稳定，不容易出现零点丢失。然而我国自主研发的工业机器人相对出现零点丢失的情况较为严重，若机械零位装置精度不够准确，则会扩大重复标定误差，同时增加维护时间和成本。

因此，针对以上问题需要对机器人零点标定问题进行合理的改进。

发明内容

本实用新型针对上述技术问题，提供了一种简单、高效，能够在三自由度并联机器人零点丢失的情况下快速找回零点，提高机器人在运行过程中精度的三自由度并联机器人零点标定装置。

本实用新型所采用的技术方案为：一种三自由度并联机器人零点标定装置，其特征在于：包括测量主体、与电机座连接部分、与动平台连接部分，所述测量主体包括第一连接板、第二连接板、导向轴、深度尺、活动件、直线轴承、第三直线轴承、拉杆，所述导向轴的一端固连于所述第一连接板的上并且其另一端固连于第二连接板上，所述深度尺的尺身一端固定于第一连接板上并且其另一端固定于第二连接板上，所述深度尺的读数头与活动件固接，所述活动件通过直线轴承与导向轴相连，所述第三直线轴承固定在第二连接板上，所述拉杆的一端与活动件固接并且其另一端穿过第三直线轴承，所述与电机座连接部分包括转轴、第一虎克铰链、上连接盘、上连接轴，所述第一连接板、转轴、第一虎克铰链、上连接轴依次固连，所述上连接轴固定在上连接盘上，所述转轴、导向轴分列于所述第一连接板的两侧，所述与动平台连接部分包括第二虎克铰链、下连接盘，所述第二虎克铰链的一端与拉杆的另一端固接并且其另一端固接在下连接盘上，所述第二虎克铰链、导向轴分列于所述第二连接板的两侧。

所述第一连接板、第二连接板尺寸相等并且其二者相互平行。

所述导向轴包括第一导向轴、第二导向轴，第一导向轴、第二导向轴长度相同并且平行设置。

所述第一导向轴、第二导向轴、第一连接板、第二连接板固连形成长方形结构。

所述直线轴承包括第一直线轴承、第二直线轴承，所述活动件的一端通过第一直线轴承与第一导向轴相连并且其另一端通过第二直线轴承与第二导向轴相连。

所述深度尺的尺身与第一导向轴、第二导向轴平行。

所述上连接盘位于第一虎克铰链、上连接轴之间。

所述拉杆位于所述第一导向轴、第二导向轴之间。

本实用新型的有益效果为： 

1、本实用新型机构设计巧妙，制造、安装工艺简单，运动灵活，测量精度高；

2、利用深度尺测量动、静平台之间的距离，简单、高效，能够在三自由度并联机器人零点丢失的情况下快速找回零点，快速、精确的实现三自由度并联机构的零点标定，提高机器人在运行过程中精度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型在三自由度并联机器人零点标定过程中的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

图中，1-测量主体，2-与电机座连接部分，3-与动平台连接部分，4-第一连接板，5-第二连接板，6-导向轴，7-深度尺，8-活动件，9-直线轴承，10-第三直线轴承，11-拉杆，12-转轴，13-第一虎克铰链，14-上连接盘，15-上连接轴，16-第二虎克铰链，17-下连接盘，18-第一导向轴，19-第二导向轴，20-第一直线轴承，21-第二直线轴承。

实施例