[实用新型]一种三自由度并联机器人零点标定装置

权利要求书

1.一种三自由度并联机器人零点标定装置，其特征在于：包括测量主体、与电机座连接部分、与动平台连接部分，所述测量主体包括第一连接板、第二连接板、导向轴、深度尺、活动件、直线轴承、第三直线轴承、拉杆，所述导向轴的一端固连于所述第一连接板的上并且其另一端固连于第二连接板上，所述深度尺的尺身一端固定于第一连接板上并且其另一端固定于第二连接板上，所述深度尺的读数头与活动件固接，所述活动件通过直线轴承与导向轴相连，所述第三直线轴承固定在第二连接板上，所述拉杆的一端与活动件固接并且其另一端穿过第三直线轴承，所述与电机座连接部分包括转轴、第一虎克铰链、上连接盘、上连接轴，所述第一连接板、转轴、第一虎克铰链、上连接轴依次固连，所述上连接轴固定在上连接盘上，所述转轴、导向轴分列于所述第一连接板的两侧，所述与动平台连接部分包括第二虎克铰链、下连接盘，所述第二虎克铰链的一端与拉杆的另一端固接并且其另一端固接在下连接盘上，所述第二虎克铰链、导向轴分列于所述第二连接板的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度并联机器人零点标定装置，其特征在于：所述第一连接板、第二连接板尺寸相等并且其二者相互平行。

3.根据权利要求1所述的一种三自由度并联机器人零点标定装置，其特征在于：所述导向轴包括第一导向轴、第二导向轴，第一导向轴、第二导向轴长度相同并且平行设置。

4.根据权利要求3所述的一种三自由度并联机器人零点标定装置，其特征在于：所述第一导向轴、第二导向轴、第一连接板、第二连接板固连形成长方形结构。

5.根据权利要求3所述的一种三自由度并联机器人零点标定装置，其特征在于：所述直线轴承包括第一直线轴承、第二直线轴承，所述活动件的一端通过第一直线轴承与第一导向轴相连并且其另一端通过第二直线轴承与第二导向轴相连。

6.根据权利要求3所述的一种三自由度并联机器人零点标定装置，其特征在于：所述深度尺的尺身与第一导向轴、第二导向轴平行。

7.根据权利要求1所述的一种三自由度并联机器人零点标定装置，其特征在于：所述上连接盘位于第一虎克铰链、上连接轴之间。

8.根据权利要求3所述的一种三自由度并联机器人零点标定装置，其特征在于：所述拉杆位于所述第一导向轴、第二导向轴之间。