[实用新型]一种新型气动机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种新型气动机械手，属于工业机器人技术领域。

背景技术

随着科学技术的发展与进步，在各行各业都开始大量的采用流水线高度自动化生产，因此，越来越多的工业机器人被应用在流水线车间参与生产，而机械手在流水线成产上占着绝大比例，例如目前各种搬用机械手、焊接机械手、汽车喷漆机械手等等，由于这些自动化的机械手的大量应用使得企业的生产效率成倍的提高，产品加工质量也得到质的飞越。使得企业的效益迅速增长，使得社会快速的发展，人们的生活水平不断提高。

现有的大量机械手由于末端执行机构要随着机械臂连杆的运动来控制执行机构的运行姿态，因此就需要除了各关节驱动需伺服电机外还得加执行机构姿态控制电机。控制结构复杂，控制量数量增多就必定会降低精度，降低系统的可靠性。

本实用新型是一种采用伺服驱动结合气动装置驱动的新型机械手，其针对末端执行器的姿态控制采用一种串联平行四杆机构，该机构使得机械手末端执行器姿态始终处于水平工作姿态。此外，气动装置驱动安全可靠、绿色环保。克服了传统伺服驱动方式手臂结构复杂，控制精度要求高的缺点。机械手采用四个自由度控制，结构轻巧利于快速响应，提高了执行速率。

发明内容

本实用新型提供了一种新型气动机械手，以用于解决传统伺服机械手控制结构复杂、控制精度要求高、可靠性低的问题。

本实用新型的技术方案是：一种新型气动机械手，包括底座1、机械手手臂3、机械手手爪5三大部件；其中底座1与机械手手臂3通过内六角螺钉Ⅰ2连接在一起，机械手手臂3与机械手手爪5通过连接螺栓4连接为一体。

所述底座1包括伺服电机6、驱动齿轮7、底座体8、锁紧螺母Ⅰ9、大齿轮10、轴套11、推力轴承12、定位隔套13、旋转主轴14、角接触轴承15、轴承端盖Ⅰ16；其中伺服电机6通过螺纹连接安装在底座体8上，驱动齿轮7套装于伺服电机6的驱动轴端，推力轴承12装于底座体8上孔腔内，定位隔套13装于推力轴承12上方，角接触轴承15装于定位隔套13上方，旋转主轴14装于推力轴承12与角接触轴承15内孔并定位，轴承端盖Ⅰ16装于角接触轴承15上方并对旋转主轴14进一步固定，安装轴套11于推力轴承12正下方，安装大齿轮10于旋转主轴14下轴端并通过轴套11进行轴向定位，安装锁紧螺母Ⅰ9于旋转主轴14上并对大齿轮10进行轴向锁紧固定。

所述机械手手臂3包括旋转座下盖17、铰销Ⅰ18、旋转座上盖19、内六角螺钉Ⅱ20、大臂驱动气缸21、机械手大臂22、铰销Ⅱ23、铰销Ⅲ24、小臂驱动气缸25、平衡拉杆26、铰销Ⅳ27、铰销Ⅴ28、拉杆连接板29、小臂转轴30、轴承端盖Ⅱ31、铰销Ⅵ32、平行拉杆33、机械手小臂34、铰销Ⅶ35、机械手连接杆Ⅰ36、手爪固定环Ⅰ37、手爪固定环Ⅱ38、机械手连接杆Ⅱ39、铰销Ⅷ40、轴承端盖Ⅲ41、大臂主轴42、铰销Ⅸ43、大臂轴承44、小臂轴承45；其中旋转座下盖17上安装铰销Ⅰ18，安装大臂驱动气缸21于铰销Ⅰ18上，安装一对大臂轴承44台阶定位到大臂主轴42，安装机械手大臂22于大臂主轴42上，大臂主轴42的轴中心与旋转座下盖17槽中心面重合，大臂主轴42左右安装一对轴承端盖Ⅲ41，安装旋转座上盖19于旋转座下盖17上方，通过一组内六角螺钉Ⅱ20连接紧固二者，安装大臂驱动气缸21活塞端部耳环于机械手大臂22中部槽孔并通过铰销Ⅱ23铰接装配，安装小臂驱动气缸25尾部耳环于机械手大臂22中部小槽孔并通过铰销Ⅲ24铰接装配，安装平衡拉杆26于旋转座上盖19并通过铰销Ⅸ43铰接装配，安装一对拉杆连接板29及机械手小臂34于机械手大臂22端部槽中并通过小臂转轴30铰接装配，同时安装一对小臂轴承45及轴承端盖Ⅱ31于小臂转轴30两端台阶轴上并进行定位，安装平衡拉杆26于拉杆连接板29上并通过铰销Ⅴ28铰接装配，安装小臂驱动气缸25活塞端部耳环于机械手小臂34尾部槽中并通过铰销Ⅳ27铰接装配，安装平行拉杆33于拉杆连接板29并与铰销Ⅵ32铰接装配，安装机械手连接杆Ⅰ36在平行拉杆33尾部并通过铰销Ⅶ35铰接装配，手爪固定环Ⅰ37与机械手连接杆Ⅰ36配对安装，安装机械手连接杆Ⅱ39在机械手小臂34端部并通过铰销Ⅷ40铰接装配，手爪固定环Ⅱ38与机械手连接杆Ⅱ39配对安装。