[发明专利]自移动机器人构建地图的方法及利用该地图的作业方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自移动机器人构建地图的方法及利用该地图的作 业方法，属于日用家电制造技术领域。

背景技术

家用智能服务机器人以其控制便捷行走灵活得到广泛的使用，现 有家用智能服务机器人通用的工作模式是使机器人从一开始工作就依 靠自身获得环境信息并规划自己的行走路线。若在机器人开始工作时 直接采用智能算法，让机器人自己扫描环境、制定地图并规划路径， 这样可能存在机器人撞到障碍物的风险，而对于家用智能机器人中的 某些体积和重量都比较大的机器人来说，一旦发生与障碍物的碰撞， 很有可能会对室内的家具、家电或机器人本身造成不同程度的损伤。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种 自移动机器人构建地图的方法及利用该地图的作业方法，不但可以在 构建地图的过程中，避免自移动机器人在运动中发生的碰撞，而且还 可以在作业过程中实现对地图的实时更新和对工作点的增减调整，简 单快捷地提高了自移动机器人的作业准确率进而提高了工作效率。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种自移动机器人构建地图的方法，包括如下步骤：

步骤一：将自移动机器人置入待作业空间内，建立与待作业空间 相对应的坐标系；

步骤二：人工控制引导自移动机器人在待作业空间内以避开障碍 物的路径行走，在行走过程中采集周围环境信息，依据所述环境信息 在所述坐标系中建立待作业空间初步地图。

为了便于引导自移动机器人作业，所述步骤二具体包括：在待作 业空间地图中人为标记一点或多点的坐标形成一个或多个工作点。

所述步骤二中采集周围环境信息具体为：将障碍物在所述待作业 空间内的位置对应转换为在所述坐标系中的坐标，所述工作点为设定 在人工控制自移动机器人运动的行走路径上的点；或者，所述待作业 空间地图中非障碍物位置的任意点，当然，在实际操作过程中，所述 任意点应当可以容得下自移动机器人的机身。

为了方便操作，所述步骤二中人工控制引导自移动机器人行走的 方法具体为：通过遥控器、手机或平板电脑输入指令信号控制自移动 机器人行走；或者，通过信号发射模块发射引导信号引导自移动机器 人跟随行走。

更具体地，所述步骤二中自移动机器人构建待作业空间地图的方 法具体为：通过设置在自移动机器人上的测距装置扫描周围环境获得 障碍物位置并构建待作业空间地图；通过设置在自移动机器人上的摄 像头模块拍摄周围环境图像，将拍摄图像处理后获得障碍物位置并构 建待作业空间地图。

本发明还提供一种自移动机器人的作业方法，包括如下步骤：

步骤100：将自移动机器人置入待作业空间内；

步骤200：自移动机器人采用上述的方法构建待作业空间地图；

步骤300：自移动机器人参照待作业空间地图，行走至一个工作 点进行相应的作业，直到该工作点的作业完成或收到结束指令后结束 作业；或者，自移动机器人参照待作业空间地图，在多个工作点中逐 一作业，直到多个工作点的作业全部完成或收到结束指令后结束作业； 或者，自移动机器人参照待作业空间地图，在多个工作点中循环作业， 直到收到结束指令后结束作业。

为了提高工作效率，所述步骤300还包括：使用者在自移动机器 人在开始作业之前或在作业过程中对工作点进行人为更新，包括对工 作点的删除和添加。

为了进一步完善待作业空间地图，所述步骤300进一步包括：在 自移动机器人作业过程中，如果检测到新障碍物，则将新障碍物在所 述待作业空间内的位置对应转换为在所述坐标系中的坐标，并更新待 作业空间地图。

根据需要，所述自移动机器人可以为空气净化机器人。所述空气 净化机器人在每个工作点处的净化时间为：10-30分钟。

所述自移动机器人还可以为地面清洁机器人。

综上所述，本发明提供一种自移动机器人构建地图的方法及利用 该地图的作业方法，不但可以在构建地图的过程中，避免自移动机器 人在运动中发生的碰撞，而且还可以在作业过程中实现对地图的实时 更新和对工作点的增减调整，简单快捷地提高了自移动机器人的作业 准确率进而提高了工作效率。