[发明专利]自移动机器人构建地图的方法及利用该地图的作业方法

权利要求书

1.一种自移动机器人构建地图的方法，其特征在于，所述方法包 括如下步骤：

步骤一：将自移动机器人置入待作业空间内，建立与待作业空间 相对应的坐标系；

步骤二：人工控制引导自移动机器人在待作业空间内以避开障碍 物的路径行走，在行走过程中采集周围环境信息，依据所述环境信息 在所述坐标系中建立待作业空间初步地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤二具体包括： 在待作业空间地图中人为标记一点或多点的坐标形成一个或多个工作 点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤二中采集周 围环境信息具体为：将障碍物在所述待作业空间内的位置对应转换为 在所述坐标系中的坐标，所述工作点为设定在人工控制自移动机器人 运动的行走路径上的点；

或者，所述待作业空间地图中非障碍物位置的任意点。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤二 中人工控制引导自移动机器人行走的方法具体为：通过遥控器、手机 或平板电脑输入指令信号控制自移动机器人行走；

或者，通过信号发射模块发射引导信号引导自移动机器人跟随行 走。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤二中自移动 机器人构建待作业空间地图的方法具体为：通过设置在自移动机器人 上的测距装置扫描周围环境获得障碍物位置并构建待作业空间地图；

或者，通过设置在自移动机器人上的摄像头模块拍摄周围环境图 像，将拍摄图像处理后获得障碍物位置并构建待作业空间地图。

6.一种自移动机器人的作业方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤100：将自移动机器人置入待作业空间内；

步骤200：自移动机器人采用如权利要求1-5任一项所述的方法 构建待作业空间地图；

步骤300：自移动机器人参照待作业空间地图，行走至一个工作 点进行相应的作业，直到该工作点的作业完成或收到结束指令后结束 作业；

或者，自移动机器人参照待作业空间地图，在多个工作点中逐一 作业，直到多个工作点的作业全部完成或收到结束指令后结束作业；

或者，自移动机器人参照待作业空间地图，在多个工作点中循环 作业，直到收到结束指令后结束作业。

7.如权利要求6所述的作业方法，其特征在于，所述步骤300还 包括：使用者在自移动机器人在开始作业之前或在作业过程中对工作 点进行人为更新，包括对工作点的删除和添加。

8.如权利要求7所述的作业方法，其特征在于，所述步骤300进 一步包括：在自移动机器人作业过程中，如果检测到新障碍物，则将 新障碍物在所述待作业空间内的位置对应转换为在所述坐标系中的坐 标，并更新待作业空间地图。

9.如权利要求6-8任一项所述的作业方法，其特征在于，所述自 移动机器人为空气净化机器人。

10.如权利要求9所述的作业方法，其特征在于，所述空气净化 机器人在每个工作点处的净化时间为：10-30分钟。

11.如权利要求6-8任一项所述的作业方法，其特征在于，所述 自移动机器人为地面清洁机器人。