[发明专利]信息处理方法及电子设备

说明书

本发明公开了一种信息处理方法及电子设备，所述方法包括：确定第一信息集合和第二信息集合的第一变换关系；基于所述第一变换关系，将第一信息集合和第二信息集合中的三维坐标点投射至同一三维坐标系中；将所述三维坐标系中的三维空间点投射到二维空间，得到第四信息集合；将所述第四信息集合中的二维空间点，与第三信息集合中的二维空间点进行匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，更新所述第一信息集合和所述第二信息集合的第一变换关系，得到第二变换关系；基于所述第二变换关系，将所述第一信息集合和所述第二信息集合对应的三维坐标点投射至同一三维坐标系中。

技术领域

本发明涉及信息处理技术，尤其涉及一种信息处理方法及电子设备。

背景技术

为了得到三维地图，需要获得三维物体表面的真实数据。但是，由于受到测量设备和环境的限制，物体表面完整测量数据的获得往往需要通过多次测量完成。点云数据就是使用三维数据采集设备采集得到的密集数据，三维曲面的重建就是依据这种密集的点云数据来恢复原始曲面，进而实现三维模型的真实重现的目的。由于每次测量得到的点云数据往往只覆盖物体部分表面，并且可能出现平移错位和旋转错位，为了得到物体完整表面的点云数据，必须要将不同角度，不同位置扫描得到的点云数据进行配准，也就是将不同坐标系下获得的点云数据通过坐标投射，统一到一个全局坐标系下，以得到三维地图。

相关技术中，通常通过提取点云数据对应的图像特征点来实现点云数据的配准；但是利用图像特征点配准的方式对没有明显图像特征点(例如没有纹理特征)的区域的点云数据进行配准时，配准的精度不高，难以保证鲁棒性，导致得到的三维地图精度不高。

发明内容

本发明实施例提供一种信息处理方法及电子设备，能够提高点云配准的精度。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供一种信息处理方法，应用于电子设备中，所述电子设备上设置有采集单元，所述采集单元支持获取环境中三维空间点的三维坐标信息；所述方法包括：

通过所述采集单元获取第一信息集合及第二信息集合，所述第一信息集合的获取时刻早于所述第二信息集合的获取时刻，且所述第一信息集合和所述第二信息集合包括的三维坐标信息对应的三维空间点部分相同；

确定所述第一信息集合和所述第二信息集合的第一变换关系；

基于所述第一变换关系，将所述第一信息集合和所述第二信息集合中的三维坐标点投射至同一三维坐标系中；

获取预设第三信息集合，所述第三信息集合包括所述环境中特定二维空间点的二维坐标信息；

将所述三维坐标系中的三维空间点投射到所述二维空间，得到第四信息集合；

将所述第四信息集合中的二维空间点，与所述第三信息集合中的二维空间点进行匹配，得到匹配结果；

基于所述匹配结果，更新所述第一信息集合和所述第二信息集合的第一变换关系，得到第二变换关系；

基于所述第二变换关系，将所述第一信息集合和所述第二信息集合对应的三维坐标点投射至同一三维坐标系中。

本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：采集单元，所述采集单元用于获取环境中三维空间点的三维坐标信息；所述电子设备还包括：

控制单元，用于通过所述采集单元获取第一信息集合及第二信息集合，所述第一信息集合的获取时刻早于所述第二信息集合的获取时刻，且所述第一信息集合和所述第二信息集合包括的三维坐标信息对应的三维空间点部分相同；

确定单元，用于确定所述第一信息集合和所述第二信息集合的第一变换关系；

投射单元，用于基于所述第一变换关系，将所述第一信息集合和所述第二信息集合中的三维坐标点投射至同一三维坐标系中；