[发明专利]信息处理方法及电子设备

权利要求书

1.一种信息处理方法，应用于电子设备中，所述电子设备上设置有采集单元，所述采集单元支持获取环境中三维空间点的三维坐标信息；其特征在于，所述方法包括：

通过所述采集单元获取第一信息集合及第二信息集合，所述第一信息集合的获取时刻早于所述第二信息集合的获取时刻，且所述第一信息集合和所述第二信息集合包括的三维坐标信息对应的三维空间点部分相同；

确定所述第一信息集合和所述第二信息集合的第一变换关系；

基于所述第一变换关系，将所述第一信息集合和所述第二信息集合中的三维坐标点投射至同一三维坐标系中；

获取预设第三信息集合，所述第三信息集合包括所述环境中特定二维空间点的二维坐标信息；

将所述三维坐标系中的三维空间点投射到二维空间，得到第四信息集合；

将所述第四信息集合中的二维空间点，与所述第三信息集合中的二维空间点进行匹配，得到匹配结果；

基于所述匹配结果，更新所述第一信息集合和所述第二信息集合的第一变换关系，得到第二变换关系；

基于所述第二变换关系，将所述第一信息集合和所述第二信息集合对应的三维坐标点投射至同一三维坐标系中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集单元支持获取环境中三维空间点的特征描述信息，所述第三信息集合还包括所述第三信息集合中的二维空间点的特征描述信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第四信息集合中的二维空间点，与所述第三信息集合中的二维空间点进行匹配，包括：

将所述第四信息集合中的二维空间点的二维坐标、以及特征描述信息，对应与所述第三信息集合中的二维空间点的二维坐标以及特征描述信息进行匹配；或者，

基于所述第四信息集合中的二维空间点的二维坐标、以及特征描述信息，确定至少一个第一特征点；

基于所述第三信息集合中的二维空间点的二维坐标、以及特征描述信息，确定至少一个第二特征点；

将所述至少一个第一特征点中的每个第一特征点，与所述至少一个第二特征点中的每个第二特征点进行匹配。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第二信息集合中的三维空间点投射到所述二维空间，得到第五信息集合；

将所述第五信息集合中的二维空间点，与所述第三信息集合中的二维空间点进行匹配；

根据匹配结果以及预设条件，判定第一位置与第二位置是否为同一位置；

其中，所述第一位置为所述采集单元采集与第J二维空间点对应的第二信息集合时所述电子设备在所述环境的行进面上所处的位置，所述第二位置为第K二维空间点在所述环境的行进面上所对应的位置，J，K均为正整数的集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设条件为：匹配成功的二维空间点的数量大于第一阈值；或为，匹配成功的特征点数量大于第二阈值；

当所述预设条件为：匹配成功的二维空间点的数量大于所述第一阈值时，所述将所述第五信息集合中的二维空间点，与所述第三信息集合中的二维空间点进行匹配，包括：

将所述第五信息集合中的二维空间点的二维坐标、以及特征描述信息，对应与所述第三信息集合中的二维空间点的二维坐标以及特征描述信息进行匹配；

当所述预设条件为：匹配成功的特征点数量大于所述第二阈值时，所述将所述第五信息集合中的二维空间点，与所述第三信息集合中的二维空间点进行匹配，包括：

基于所述第五信息集合中的二维空间点的二维坐标信息、以及特征描述信息，确定所述第五信息集合中的特征点；

基于所述第三信息集合中的二维空间点的二维坐标信息、以及特征描述信息，确定所述第三信息集合中的特征点；

将所述第五信息集合中的特征点，与所述第三信息集合中的特征点进行匹配。