[发明专利]船舶重物吊装机械式防摇方法

权利要求书

1.一种叉车式防摇系统，包括叉车、重物、货架、滑轨，其特征在于：所述滑轨布置在甲板上，所述重物摆放在货架上，所述货架分布在滑轨两侧的甲板上，所述叉车的驱动轮位于滑轨中，叉车可沿着滑轨移动到货架旁将重物载走，然后沿着滑轨移动到预定位置。

2.根据权利要求1所述的一种叉车式防摇系统，其特征在于：所述叉车包括驱动轮、底盘、车体、悬臂、变幅油缸、伸缩油缸，驱动轮位于底盘下部，底盘上为车体，车体可在底盘上作360度回转运动，悬臂包括悬臂大端、悬臂小端，悬臂大端通过铰接连接到车体和变幅油缸，变幅油缸通过铰接连接到车体和悬臂大端中部，伸缩油缸通过铰接连接到悬臂大端和悬臂小端，可实现悬臂小端相对于悬臂大端的伸缩动作。

3.根据权利要求1所述的一种叉车式防摇系统，其特征在于：所述货架用于重物在船甲板上的固定，货架留有开口以便于叉车悬臂可以伸到重物下方举起重物。

4.根据权利要求1所述的一种叉车式防摇系统，其特征在于：所述滑轨布置在船甲板上，根据船舶及货载实际情况进行布置，叉车可通过驱动轮沿滑轨运动，所述叉车、货架的结构形式以及滑轨的布置依据船舶及重物实际情况而定。

5.一种叉车式防摇方法，其具体实现途径是：(1)叉车沿着滑轨运动到重物固定处；(2)叉车车体回转使得悬臂正对于货架开口；(3)叉车伸缩油缸伸出将悬臂伸到重物下部；(4)叉车变幅油缸伸出，悬臂变幅，悬臂将重物举起；(5)叉车伸缩油缸缩回使得重物离开货架一定距离；(6)叉车车体回转使得悬臂转到与滑轨平行的方向；(7)叉车沿着滑轨运动到预定位置。

6.一种机械臂式防摇系统，包括机械臂、重物、货架，其特征在于：所述重物摆放在货架上，所述货架布置在甲板上，所述机械臂布置在甲板上，机械臂可实现对重物的抓举、移动及布放。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂式防摇系统，其特征在于：所述机械臂包括回转机构、1号连杆、1号油缸、2号油缸、2号连杆、3号油缸、3号连杆、4号油缸、4号连杆、5号油缸、夹具，回转机构位于船甲板上，可带动上部结构做回转运动，1-4号连杆之间通过铰链连接，1号油缸两端通过铰链连接到回转结构和1号连杆，2号油缸两端通过铰链连接到1号连杆和2号连杆，3号油缸两端通过铰链连接到2号连杆和3号连杆，4号油缸两端通过铰链连接到3号连杆和4号连杆，夹具通过铰链连接到4号连杆，5号油缸两端通过铰链连接到4号连杆和夹具。

8.根据权利要求6所述的一种机械臂式防摇系统，其特征在于：所述机械臂夹具结构形式、货架的结构形式依据船舶及重物实际情况而定。

9.一种机械臂式防摇方法，其具体实现途径是：(1)控制5号油缸收缩使夹具张开，控制4号油缸的伸缩使夹具始终处于水平状态；(2)联合控制1-3号油缸和回转机构动作，使夹具通过货架开口运动到重物下方；(3)控制5号油缸伸出使夹具合拢，将重物夹持住；(4)联合控制1-3号油缸和回转机构动作，将重物移动到预定位置。