[发明专利]送料装置及其机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手领域，特别涉及一种送料装置及其机械手。

背景技术

传统技术中，胶片印刷完成后，需要人工取料，再用手工方式运送到IR烘烤机上，以便对印刷好的胶片进行烘烤。但是，这种人工取料送料的过程费时、费力（人员），效率低下，而且由于操作员动作不规范统一，还会导致材料折伤的情况发生，使产品的质量得不到保证。

发明内容

基于此，针对上述人工取料送料效率低下和质量无法保证的问题，本发明提出一种送料装置及其机械手。

本发明提出一种机械手，其技术方案如下：

一种机械手，包括两个导轨，以及活动安装于两个所述导轨之间的机械臂，所述机械臂包括连接于两个所述导轨上的横梁，以及与所述横梁连接的至少一个伸长臂，所述伸长臂具有自由端，所述自由端安装有吸附装置。

通过在两个导轨之间设置一个可移动的机械臂，并在机械臂上设置吸附装置用来吸附抓取物料，并移动物料到相应的装置设备上，以实现自动取料送料过程。具体是通过导轨驱动机械手上的机械臂移到物料所在位置，即利用机械臂上设置的横梁在两个侧边导轨之间滑动，从而带动伸长臂移动，然后利用伸长臂上的吸附装置吸附住物料，再移动机械臂到输送装置上，完成机械手自动取料送料过程，无需人工操作，效率高质量好。

下面对其进一步技术方案进行说明：

优选的是，所述吸附装置包括升降装置，以及安装在所述升降装置上的吸附机构，所述吸附机构包括吸嘴或吸盘。通过升降装置可以使吸附机构上升或下降，便于使吸附机构贴近物料表面，方便将物料吸附住，并将物料提升起来，使物料至少有一部分与传送带之间保持一定的距离，方便对物料进行移动，因为印刷好的柔性物料是通过吸附的方法进行抓取运送，动作过程比较柔和不会损伤物料。具体的吸附机构包括吸嘴或吸盘，还包括与之连接的抽真空设置，如真空泵等，在吸嘴或吸盘接触物料时进行抽真空，使吸嘴会吸盘能牢固地吸附住物料。

优选的是，至少一个所述导轨为驱动导轨，所述驱动导轨包括一端固定的丝杠，与所述丝杠连接的伺服电机，以及与所述丝杠配合安装的螺母固定块，所述螺母固定块与所述横梁的一端固定连接。通过伺服电机带动丝杠转动，利用丝杠螺母的传动原理，转动的丝杠会使与之配合的螺母固定块产生移动，从而使得与螺母固定块连接在一起的机械臂横梁跟着一起移动，达到通过导轨移动机械臂的目的。这里可以同时设置两个对应的驱动导轨，同时对机械臂进行驱动，或设置一个驱动导轨一个辅助导轨的形式对机械臂进行驱动。

优选的是，一个所述导轨为驱动导轨，另一个所述导轨为与所述驱动导轨对应的辅助导轨，所述辅助导轨包括导轨座，以及活动安装在所述导轨座上的辅助滑块，所述辅助滑块与所述横梁的另一端固定连接。此处选择设置一个驱动导轨一个辅助导轨的形式对机械臂进行驱动，具体的在驱动导轨的带动下，辅助导轨的辅助滑块可在导轨座上自由滑动，以方便给机械臂的横梁提供自由活动支撑，使机械臂可自由移动，相对双驱动导轨，结构简单成本低。

优选的是，所述横梁上固定安装有中间导轨，所述伸长臂具有连接端，所述连接端设置有连接板，所述连接板上安装有中间滑块，所述中间滑块与所述中间导轨配合，所述连接板与所述横梁可拆卸连接。通过松紧连接板与横梁之间的连接，可以使伸长臂与横梁松开或紧固，从而可以通过中间滑块在中间导轨上滑动伸长臂，以根据实际需求来调整伸长臂的位置，方便伸长臂抓取运送不同大小形状的物料。

本发明还提出一种送料装置，其技术方案如下：

一种送料装置，包括上述的机械手，以及与所述机械手安装配合的输送装置。机械手与输送装置相互配合，形成一个完整的取料送料装置，机械手将取到的物料放置到输送装置上，经过输送装置传送到烘烤机中进行烘烤。

优选的是，所述输送装置包括传动带，以及设置在所述传动带两侧的支撑架，两个所述导轨分别安装在所述支撑架上。将机械手抓取的物料放置到传送带上，利用传送带来传送移动物料，效率高。另外，支撑架能为传送带提供支撑，还为机械手提供安装位置。

优选的是，所述输送装置包括与机械手电气连接的控制盒和电源。为整个装置提供电源和控制装置，对装置进行自动化控制。而且还能与印刷机连接通讯，机械手可根据印刷机的动作来判断和进行相应的动作。

本发明具有如下突出的优点：结构简单可靠，无需人工操作，利用机械手和输送装置取料送料，速度快效率高，而且也不会对物料造成损伤，质量可靠。

附图说明