[发明专利]车辆用加速抑制装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于进行停车时的驾驶辅助的车辆用的加速抑制的技术。

背景技术

作为控制交通工具的速度的装置，例如存在专利文献1所记载的安全装置。在该安全装置中，根据导航装置的地图数据和当前位置的信息，对交通工具处于偏离道路后的位置进行检测，在判断出存在使交通工具的行驶速度增加的方向上的加速器操作、且交通工具的行驶速度大于规定值时，无论加速器的操作如何，都将节气门向减速方向控制。

专利文献1：日本特开2003-137001号公报

发明内容

上述专利文献1的目的在于，即使存在加速器操作的误操作，也防止驾驶者对车辆的意外加速。此时，对加速器的操作是否为误操作的判断成为课题。并且，在上述专利文献1中，将基于地图信息检测出本车辆处于偏离道路后的位置、且检测出行驶速度大于或等于规定值时的加速器踏入操作视为有可能是加速器误操作，将上述条件作为节气门抑制的工作条件。

然而，根据上述工作条件，在偏离道路而向停车场进入的情况下，节气门抑制会根据车速而工作，会使停车场内的驾驶性降低。

本发明就是着眼于如上所述的方面而提出的，其目的在于提高本车辆停车时的驾驶辅助的精度。

为了解决上述课题，本发明的一个方式取得包含本车辆周围的路面在内的区域的拍摄图像，对取得的拍摄图像进行俯瞰变换而得到俯瞰图像。并且，从俯瞰图像中提取位于路面上的停车框线候补。从该停车框线候补中检测停车框，基于检测出的停车框，实施使与驾驶者为了发出加速指示而进行操作的加速操作件的加速操作量相对应地在本车辆中产生的加速减小的控制即加速抑制控制。另一方面，从本车辆前方的拍摄图像中提取与检测出的停车框线候补相对应的停车框线候补对应线。并且，如果判定为该停车框线候补对应线的长度为大于或等于预先设定的停车框线长度阈值的长度，则将与该停车框线候补对应线相对应的停车框线候补从停车框的检测候补中排除。

发明的效果

本发明从对本车辆周围的拍摄图像进行俯瞰变换而成的俯瞰图像中，提取成为停车框线的候补的停车框线候补，从本车辆前方的拍摄图像中提取与该停车框线候补相对应的停车框线候补对应线，由此从拍图像中对俯瞰图像外的停车框线候补的延长部分进行提取。并且，将该停车框线候补对应线的长度大于或等于停车框线长度阈值(例如，大于或等于作为停车框线为不适当的长度)的停车框线候补从停车框的检测候补中排除。由此，能够减小因本车辆在除了进行停车的区域以外的区域中行驶时所产生的加速抑制控制引起的驾驶性的降低。

附图说明

图1是表示具备车辆用加速抑制装置的车辆的结构的概念图。

图2是表示车辆用加速抑制装置的概略结构的框图。

图3是表示加速抑制控制内容运算部的结构的框图。

图4是表示由停车框可信度设定部设为停车框可信度的设定对象的停车框的图案的图。

图5是表示加速抑制工作条件判断部对加速抑制工作条件是否成立进行判断的处理的流程图。

图6是对本车辆、停车框、以及本车辆和停车框之间的距离进行说明的图。

图7是表示停车框可信度设定部对停车框可信度进行设定的处理的流程图。

图8是表示停车框可信度设定部36对成为排除对象的停车框线候补进行检测的处理的流程图。

图9(a)是表示本车辆V的周围的俯瞰图像例的图，是表示与停车框线候补La及Lb相对应的停车框线候补对应线xLa及xLb的一个例子的图。

图10(a)是表示本车辆V直线行驶时的停车框线候补La及Lb向前侧俯瞰图像BVPF外延伸的情况的图，(b)是表示在本车辆V直线行驶时的单独图像SPF中所设定的探索区域的一个例子的图。

图11(a)是表示本车辆V转弯动作时的停车框线候补La及Lb向前侧俯瞰图像BVPF外延伸的情况的图，(b)是表示在本车辆V转弯动作时的单独图像SPF中所设定的探索区域的一个例子的图。

图12(a)及(b)是表示从本车辆V直线行驶时及转弯动作时的单独图像SPF内提取出的停车框线候补对应线xLa及xLb和停车框线长度阈值Lth1之间的关系的一个例子的图。

图13(a)～(c)是表示从前侧俯瞰图像BVPF中检测出的远端部的例子的图。

图14是表示与停车框线候补对应线xLa及xLb交叉的交叉线CL的一个例子的图。

图15是表示停车框线候补对应线在中途伸出至探索区域外的一个例子的图。

图16是表示停车框可信度设定部所进行的处理的内容的图。